【STM32 HAL库】寻迹小车 开环控制 状态机 TB6612+TCRT5000+HC-05

于 2024-08-18 13:12:16 发布
阅读量654 收藏 6
点赞数 20
文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/AbaAbaxxx_/article/details/140914282
版权

【STM32 HAL库】寻迹小车 开环控制 状态机 TB6612+TCRT5000+HC-05

前言

碎碎念一下，本篇博客为个人项目总结，因技术一般且记性较差（笑）故写此博客以供记录与复盘

硬件

硬件准备

模块型号数量碎碎念
主控极海APM32VBT61因原主控指南者VET6故障，中途换成国产板子
电源DC头锂电池1注意电池供电头应与DC/DC降压模块的口一致
DC/DC降压模块XY-36061注意与锂电池的适配性
电机驱动TB66122建议多买几个，TB6612容易炸，一炸等物流就要两三天，一定不要短路！！严重了直接板子电脑主板一块带走
电机+轮子套件JGB37-520霍尔编码器电机2注意，电机架要能固定到小车板子上，最好买带编码器的，否则不能做后续的PID闭环控制
红外循迹传感器TCRT50006+越多越好，反正便宜，只有传感器数量上去了，后续PID循迹时小车速度才能上去，才能更稳
蓝牙透传模块HC-051-2建议备用一个
小车套件酷点机器人小车套件1买哪家的都可，注意最好孔位多，要能适配你的板子以及好安装其他模块
耗材杜邦线，转接线等等充足注意及时补充

模块说明

主控 APM32F103VBT6核心板

优点
啊这，实际上是手头没板子了，只能先用这个过度下
缺点
1.板载资源较少（4个定时器，不足以完成驱动电机以及编码器测速的功能
2.国产平替的板子再怎么说兼容性都不能100%等于STM32，且开源资料有限，谨慎考虑
建议
建议买个资源多点的板子，建议vet6起步，硬件资源有限真的有点难绷

DC/DC降压模块

功能
将锂电池输入进DCDC的12v转换为12v与5v输出

TB6612电机驱动

功能
本质上讲，TB6612是一个电子开关，它根据接收到的PWM信号，来控制”开“与”关“时间的比例，根据“占空比”，输出特定的电压，以此电压来驱动电机

TCRT5000红外循迹模块

功能
发射红外光到反射面，若反射面吸收，则接收不到反射回的红外光，则led熄灭，D0口输出高电平
所以在合适的阈值下，根据D0口的电平高低，就能判断处是否检测到黑线（黑线吸收红外线）

HC-05蓝牙透传模块

功能
将复杂的蓝牙协议简化为串口透传，本质上就是无线的串口通信

代码逻辑

宏观框架

状态机

状态机图
在这里插入图片描述
状态机伪代码

void fsm(void)
{
	switch(当前状态)
{
    case 空闲状态:
	{
		//电机停止 
        switch(当前事件)
        {
			case 空闲事件:
				当前状态 = 空闲状态;
				break;
            case 循迹事件:
                当前状态 = 循迹状态; 
                break;			
            default:
				当前状态 = 运动状态;
                break;
        }
	}
    break;

    case 循迹状态:
	{
		//循迹 
        switch(当前事件)
        {
            case 空闲事件:
                当前状态 = 空闲状态; 
                break;
            case 循迹事件:
                当前状态 = 循迹状态; 
                break;	
            default:
				  当前状态 = 运动状态;
                break;
        }
	}
    break;	

    case 运动状态:
	{
        switch(当前事件)
        {
            case 空闲事件:
                当前状态 = 空闲状态; 
                break;
            case 循迹事件:
                当前状态 = 循迹状态; 
                break;
			case 直走事件:
				//直走 
				break;
            case 后退事件:
				//后退 
                break;
			case 左转事件:
                //左转 
                break;
            case 右转事件:
                //右转 
                break;
            case 加速事件:
                //加速 
                break;
            case 减速事件:
                //减速 
                break;
            case 速度最大事件:
                //速度最大 
				break;
            case 停止事件:
                //停止 
                break;
        }
	}
    break;

	}
}

状态机代码

void fsm(void)
{
	switch(cur_state)
{
    case S0_IDLE:
	{
		stop();
        switch(EvntID)
        {
			case E0_IDLE:
				cur_state = S0_IDLE;
				break;
            case E1_TRACK:
                cur_state = S1_TRACK; 
                break;			
            default:
				cur_state = S2_SPORT;
                break;
        }
	}
    break;

    case S1_TRACK:
	{
		track();
        switch(EvntID)
        {
            case E0_IDLE:
                cur_state = S0_IDLE; 
                break;
            case E1_TRACK:
                cur_state = S1_TRACK; 
                break;	
            default:
				  cur_state = S2_SPORT;
                break;
        }
	}
    break;	

    case S2_SPORT:
	{
        switch(EvntID)
        {
            case E0_IDLE:
                cur_state = S0_IDLE; 
                break;
            case E1_TRACK:
                cur_state = S1_TRACK; 
                break;
			case E2_GO:
				go1();
				break;
            case E3_BACK:
				back();
                break;
			case E4_LEFT:
                left();
                break;
            case E5_RIGHT:
                right();
                break;
            case E6_SPEED_UP:
                speed_up();
                break;
            case E7_SPEED_DOWN:
                speed_down();
                break;
            case E8_SPEED_MAX:
                speed_max();
				break;
            case E9_STOP:
                stop();
                break;
        }
	}
    break;

	}
}

框架测试

以HC-05蓝牙透传模块控制小车为例

HC-05初始化

void hc05_init(void)
{
	HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &receiveData,1);
}

接收完成中断回调函数中实现“当前事件”的更新，从而实现状态机的切换

/*
简述：重定义接收完成中断回调函数
详解：根据接收到蓝牙调试助手发送的数据，更新事件（以供状态机切换
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart == &huart3)
	{
		//用以调试（判断是否进入中断，判断当前receiveData值
//		printf("OK\n");
//		printf("receiveData = %d\n",receiveData-48);

		switch(receiveData-48)
		{
			case 0:
				EvntID = E0_IDLE;
				printf("STOP\n");
				break;
			case 1:
				EvntID = E1_TRACK;
				printf("TRACK\n");
				break;
			case 2:
				EvntID = E2_GO;
				printf("GO\n");			
				break;
			case 3:
				EvntID = E3_BACK;
				printf("BACK\n");				
				break;
			case 4:
				EvntID = E4_LEFT;
				printf("LEFT\n");	
				break;
			case 5:
				EvntID = E5_RIGHT;
				printf("RIGHT\n");
				break;
			case 6:
				EvntID = E6_SPEED_UP;
				printf("SPEED_UP\n");
				break;
			case 7:
				EvntID = E7_SPEED_DOWN;
				printf("SPEED_DOWN\n");
				break;
			case 8:
				EvntID = E8_SPEED_MAX;
				printf("SPEED_MAX\n");
				break;
			case 9:
				EvntID = E9_STOP;
				printf("STOP\n");
				break;
			default:
				EvntID = E0_IDLE; // 默认情况下返回到空闲状态
				printf("ERROR_STOP\n");
				break;
		}
		HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &receiveData, 1);
	}
}

微观模块

也就是状态机伪代码中的基本的功能代码

电机模块

motor.c

#include "motor.h"

uint16_t pulse_l,pulse_r;
float speed_l,speed_r;

/*
简述：启动电机函数
详解：开启TIM定时器的PWM模式，开始产生PWM波，启动电机
*/
void Motor_Start(void)
{
	//启动左侧A相电机
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
	//启动右侧B相电机	
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);

}


/*
简述：设置小车速度
详解：根据PWM占空比与小车速度关系，改变PWM比较寄存器值，从而改变占空比控制小车速度
*/
void Motor_SetSpeed(MotorDirection Mode,float speed_l,float speed_r)
{
	if(0 <= speed_l && speed_l <= 356)
	pulse_l = 1000 - 2.8086*speed_l;
	if(0 <= speed_r && speed_r <= 356)
	pulse_r = 1000 - 2.8086*speed_r;	
	
	if(Mode == FORWARD)
	{
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	}
	else if(Mode == BACKWARD)
	{
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);	
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);	
	}	
	
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,pulse_l);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,pulse_r);	

	
	
}

/*
简述：小车基本运动模式
详解：设置小车左右轮速度，从而改变小车运动方式
*/
void go(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,52,50);
}
void go1(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,100,95);
}
void stop(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,5,5); 
}

void back(void)
{
	Motor_SetSpeed(BACKWARD,100,100);
	
}
void left(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,1,70);
}

void left1(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,5,50);
}
void left2(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,5,150);
}
void left3(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,5,200);
}

void right(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,70,1);
}
void right1(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,50,5);
}
void right2(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,150,5);
}
void right3(void)
{
	Motor_SetSpeed(FORWARD,200,5);
}
/*
简述：小车加速函数
详解：获取小车1、2相电机对应的定时器的比较寄存器的当前值，并定义最小比较寄存器值，用以控制小车加速后速度上限
*/
void speed_up(void)
{

	uint16_t motor_a_compare,motor_b_compare;
	uint16_t min_compare = 700;
	uint16_t max_change_i;
	
	motor_a_compare = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
	motor_b_compare = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
	
	if(motor_a_compare>motor_b_compare)
		 max_change_i = motor_b_compare - min_compare;
	else
		 max_change_i = motor_a_compare - min_compare;
	for(float i = 0;i <= max_change_i;i+=0.001)
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,motor_a_compare - i);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,motor_b_compare - i);
	}
}

/*
简述：小车减速函数
详解：获取小车1、2相电机对应的定时器的比较寄存器的当前值，并定义最大比较寄存器值，用以控制小车减速后速度下限
*/
void speed_down(void)
{
	uint16_t motor_a_compare,motor_b_compare;
	uint16_t max_compare = 999;
	uint16_t max_change_i;
	
	motor_a_compare = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
	motor_b_compare = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
	
	if(motor_a_compare>motor_b_compare)
		 max_change_i = max_compare - motor_a_compare;
	else
		 max_change_i = max_compare - motor_b_compare;
	for(float i = 0;i <= max_change_i;i+=0.001)
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,motor_a_compare + i);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,motor_b_compare + i);
	}
}
/*
简述：小车加速到最大速度函数
详解：for循环中比较寄存器值自减，实现小车速度自增（设置并控制速度上限（减速比较小，最大速度过大））
*/
void speed_max(void)
{
	uint16_t max_i = 270;
	static float i = 0;
	for(;i <= max_i;i+=0.001)
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,1000 - i);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,1000 - i);
	}	
}

循迹模块

tcrt5000.c

#include "tcrt5000.h"


DIRECTION mode;
DIRECTION LEFTMAX;
DIRECTION RIGHTMAX;

/*
简述：判断当前位置状态
详解：根据红外传感器的D0值-->判断当前小车偏移量（LEFT1左一级偏移，LEFT2左二级偏移以此类推）
基本逻辑：先判断左右侧感应到黑线的最远端传感器，若左侧没感应到黑线，则以右侧感应到黑线的最远端传感器作为偏移程度；若右侧没感应到黑线则同理；若两侧都没感应到黑线或都感应到黑线，则直行
举例：若左1左2感应到黑线，左3没感应到黑线，则左MAX=左2。若右1右2右3都没感应到黑线，则右MAX=GO。此时偏移量mode=左MAX=左2，在循迹处左转程度为LEFT2对应的左转程度
*/
void GetDirection(void)
{
	
	//判断左侧传感器中感应到黑线的最远端传感器
	if(L3 == 1)
		LEFTMAX = LEFT3;
	else if(L2 == 1)
		LEFTMAX = LEFT2;
	else if(L1 == 1)
		LEFTMAX = LEFT1;
	else 
		LEFTMAX = GO;
	
	
	//判断右侧传感器中感应到黑线的最远端传感器
	if(R3 == 1)
		RIGHTMAX = RIGHT3;
	else if(R2 == 1)
		RIGHTMAX = RIGHT2;
	else if(R1 == 1)
		RIGHTMAX = RIGHT1;
	else 
		RIGHTMAX = GO;
	
	
	//判断偏移量
	if((LEFTMAX == GO) && (RIGHTMAX == GO))
		mode = GO;
	else if((LEFTMAX != GO) && (RIGHTMAX == GO))
		mode = LEFTMAX;
	else if((LEFTMAX == GO) && (RIGHTMAX != GO))
		mode = RIGHTMAX;
	else
		mode = GO;
}


/*
简述：循迹函数
详解：先更新当前位置状态，根据当前小车偏移量执行对应纠正偏移的动作
*/
void track(void)
{
	//先更新当前偏移量
	GetDirection();		

	//根据偏移量执行循迹操作（偏移量越大，转弯程度越大
	switch(mode)
	{
		case GO:
			go();
			break;
			
		case LEFT1:
			left1();
			break;
		
		case LEFT2:
			left2();
			break;

		case LEFT3:
			left3();
			break;
		
		case RIGHT1:
			right1();
			break;
		
		case RIGHT2:
			right2();
			break; 

		case RIGHT3:
			right3();
			break; 	
	}
}

蓝牙控制模块

#include "hc05.h"
uint8_t receiveData;
/*
简述：hc05蓝牙透传模块初始化函数
详解：开启中断接收
*/
void hc05_init(void)
{HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &receiveData,1);}

/*
简述：重定义接收完成中断回调函数
详解：根据接收到蓝牙调试助手发送的数据，更新事件（以供状态机切换
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart == &huart3)
	{
//		用以调试（判断是否进入中断，判断当前receiveData值
//		printf("OK\n");
//		printf("receiveData = %d\n",receiveData-48);

		switch(receiveData-48)
		{
			case 0:
				EvntID = E0_IDLE;
				printf("STOP\n");
				break;
			case 1:
				EvntID = E1_TRACK;
				printf("TRACK\n");
				break;
			case 2:
				EvntID = E2_GO;
				printf("GO\n");			
				break;
			case 3:
				EvntID = E3_BACK;
				printf("BACK\n");				
				break;
			case 4:
				EvntID = E4_LEFT;
				printf("LEFT\n");	
				break;
			case 5:
				EvntID = E5_RIGHT;
				printf("RIGHT\n");
				break;
			case 6:
				EvntID = E6_SPEED_UP;
				printf("SPEED_UP\n");
				break;
			case 7:
				EvntID = E7_SPEED_DOWN;
				printf("SPEED_DOWN\n");
				break;
			case 8:
				EvntID = E8_SPEED_MAX;
				printf("SPEED_MAX\n");
				break;
			case 9:
				EvntID = E9_STOP;
				printf("STOP\n");

				break;
			default:
				EvntID = E0_IDLE; // 默认情况下返回到空闲状态
				printf("ERROR_STOP\n");
				break;
		}
		HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &receiveData, 1);
	}
}
Abaaba+
关注
  • 20
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
使用STM32F103C8T6与蓝牙模块HC-05连接实现手机蓝牙控制LED灯
玄奕子的博客
05-02 4780
在现代智能家居系统中，远程控制设备变得越来越普遍和重要。本文将介绍如何利用STM32F103C8T6单片机和蓝牙模块HC-05实现远程控制LED灯的功能。通过这个简单的项目，可以学会如何将嵌入式系统与蓝牙通信技术相结合，实现远程控制的应用。
STM32HAL库+RS485+串口+定时器+Modbus协议（主机+从机测试）
01-29
STM32+RS485+MODBUS协议主机-从机代妈 共包含3部分测试（每一部分需单独测试） 1-主机读取从机数据测试 2-主机向从机的一个寄存器中写入数据 3-本设备作为从机使用，作为从机时地址为0x02
STM32+RS485+Modbus-RTU（主机模式+从机模式）-标准库/HAL库开发
qq_37281984的博客
01-29 7万+
1、对modbus协议的0x03,0x06,0x10功能码进行测试+代码编写 2、使用modbus poll软件，modbus slave软件、串口调试助手进行模拟测试 3、使用STM32分别作为modbus协议的主机和从机进行测试 4、STM32使用串口中断超时接收数据 5、STM32使用DMA传输数据 6、STM32HAL库开发（主机+从机模式均进行测试）
【STM32】HAL库 STM32CubeMX系列学习教程
热门推荐
Z小旋
02-07 35万+
STM32CubeMX 简介 1、STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的STM32 芯片图形化配置工具，目的就是为了方便开发者， 允许用户使用图形化向导生成C 初始化代码，可以大大减轻开发工作，时间和费用，提高开发效率。STM32CubeMX几乎覆盖了STM32 全系列芯片。 在CubeMX上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成C语言代码，支持多种工具...
STM32 HAL库PID控制电机 第二章 TB6612FNG芯片驱动GB37-520电机
weixin_43002939的博客
04-14 8347
TB6612FNG芯片驱动GB37-520电机(HAL库)
【STM32+HAL+Proteus】系列学习教程---PWM（电机控制TB6612）
面包板扎的专栏
03-27 1996
TB6612FNG是东芝半导体的一款驱动电机的芯片。
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十一---DMA (串口DMA发送接收)
Z小旋
03-21 13万+
前言： 本系列教程将 对应外设原理，HAL库与STM32CubeMX结合在一起讲解，使您可以更快速的学会各个模块的使用 所用工具： 1、芯片： STM32F407ZET6/ STM32F103ZET6 2、STM32CubeMx软件 3、IDE： MDK-Keil软件 4、STM32F1xx/STM32F4xxHAL库 知识概括： 通过本篇博客您将学到： DMA工作原理 STM32CubeMX创建...
基于stm32cubeMX的的HAL库开发的智能小车------变速和红外寻迹小车
l2622088559的博客
07-17 5371
TCRT5000红外寻迹模块是一种基于红外反射原理的传感器，用于检测和跟踪目标物体的位置。红外对管传感器其原理很简单:// 未碰到黑线(接收到红外光)：对应状态 = 0// 碰到黑线(未接收到红外光)：对应状态 = 1代码总体是由stm32cubeMX一键生成的，需要改动和添加的地方都在上面了，源码和资源部我也上传了，需要的自提。
STM32+HAL库驱动超声波测距传感器（HC-SR04）
PrairieOne的博客
01-05 3847
超声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。超声波传感器可广泛应用于非接触式检测方法,它不受光线、被测物颜色等影响, 对恶劣的工作环境具有一定的适应能力, 因此在水文液位测量、车辆自动导航、物体识别等领域有着广泛的应用。超声波测距原理超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差Δt , 然后求出距离S。
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程四---UART串口通信详解
Z小旋
08-11 28万+
前言： 今天我们学习STM32CubeMX串口的操作，以及HAL库串口的配置，我们会详细的讲解各个模块的使用和具体功能，并且基于HAL库实现Printf函数功能重定向，UART中断接收，本系列教程将HAL库与STM32CubeMX结合在一起讲解，使您可以更快速的学会各个模块的使用 所用工具： 1、芯片：STM32F407ZET6 2、STM32CubeMx软件 3、IDE： M...
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程三----外部中断(HAL库GPIO讲解)
Z小旋
08-10 17万+
前言 上一节我们讲解了STM32CubeMX的基本使用和工程的配置，那么这一节我们正式来学习CubeMX配置STM32的各个外设功能了 今天我们会详细的带你学习STM32CubeMX配置外部中断，并且讲解HAL库的GPIO的各种函数，带你学习不一样的STM32 如果还没有配置过工程，请参看上一篇博客《STM32CubeMX教程二--基本使用(新建工程点亮LED灯)》 那么话不多说，我们开...
STM32HAL库＋K210实现遥控＋避障＋循迹小车
04-16
文件内涵代码解释视频和作品演示视频，以及各种详细说明，使用STM32CUBEMX对STM32F103C8T6进行配置，K210与单片机进行串口通信，K210将识别到的黑色色块中心坐标发送单片机，将一帧数据传给单片机之后，单片机判断...
stm32f103通过HC-05蓝牙控制舵机角度极其自转
06-26
在本项目中，我们将深入探讨如何使用STM32F103微控制器通过HC-05蓝牙模块控制舵机的角度变化以及实现自转功能。这个项目对于电子信息工程和计算机科学的学生来说是一个很好的实践机会，可以帮助他们理解嵌入式系统的...
STM32HAL库+Modbus协议（主机+从机测试）RS485+串口+定时器
08-22
STM32+RS485+MODBUS协议主机-从机代妈 共包含3部分测试（每一部分需单独测试） 1-主机读取从机数据测试 2-主机向从机的一个寄存器中写入数据 3-本设备作为从机使用，作为从机时地址为0x02
OPENMV＋STM32HAL库循迹小车
04-17
大一暑假制作的一个循迹小车，使用STM32CUBEMX配置引脚和串口，定时器中断等，通过OPENMV获取色块坐标，通过串口通信将数据传给STM32，STM32将数据进行解析，获取色块坐标，小车使用的是阿克曼结构，转向通过舵机...
STM32通过I2C硬件读写MPU6050
L_Z_J_I的博客
08-14 651
STM32通过I2C硬件读写MPU6050。包含代码部分、注意事项、STM32硬件I2C介绍
06、stm32 引脚输入
最新发布
weixin_42854045的博客
08-17 156
06、stm32 引脚输入
GD32替换STM32的型号对应选型方法
Joseph Wen的博客
08-13 430
本文指导如何通过STM32CubeMx工具选择与GD32兼容的STM32型号
江协科技STM32学习笔记（第10章 SPI通信)
xuhc_zd的博客
08-14 761
江协科技STM32学习笔记（第10章 SPI通信)：SPI通信协议、W25Q64简介、软件SPI读写W25Q64、SPI通信外设、硬件SPI读写W25Q64
stm32hal库寻迹小车
05-11
STMicroelectronics公司提供了一套基于STM32的HAL库，它提供了丰富的API，可以方便地使用STM32微控制器的各种功能。其中包括了用于寻迹小车的驱动程序和算法。 寻迹小车是一种基于光电传感器的智能小车，它能够根据地面上的黑线进行导航和移动。STM32HAL库提供了两种常见的寻迹算法：PID控制和模糊控制。PID控制是一种经典的控制算法，可以通过调节控制器的参数来实现小车的稳定运动；而模糊控制则是一种更加智能的控制算法，它可以自适应地调节控制器的参数，适应不同的运动场景。 如果您想了解更多关于STM32HAL库寻迹小车的信息，请您具体说明您想了解哪些方面，我将尽力为您解答。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值