自动驾驶系统进阶与项目实战（一）激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战

最新推荐文章于 2024-05-17 02:36:43 发布
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分类专栏： 自动驾驶系统进阶与项目实践 文章标签： 自动驾驶 自动标定 激光雷达相机联合标定 ROS 数据融合
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本文链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/105736726
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通常而言，激光雷达和相机固定安装于无人车上，其相对关系一定，获得准确的齐次变换矩阵或者 ( x , y , z , r o l l , p i t c h , y a w ) (x,y,z,roll,pitch,yaw)

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AdamShan
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相机外参对于激光雷达与相机标定精度影响
06-15
标题“相机外参对于激光雷达与相机标定精度影响”暗示了研究的重点在于分析相机的外参如何影响相机与LiDAR的标定结果。相机内参通常包括焦距、主点坐标和镜头畸变系数，这些参数在出厂时已知，但实际应用中可能需要...
面向自动驾驶的激光雷达与相机联合标定方法研究
03-01
(3)使用棋盘格标定法进行了激光雷达与相机联合标定实验， 在相机标定后使用相机内、外参获取棋盘格相机坐标系下的位姿信息，通过激光雷达获取的 标定板点云信息来计算棋盘格激光坐标系下的位姿信息，进而求取两者...
激光雷达和相机的联合标定
weixin_43199832的博客
07-19 9248
最近在做相机和激光雷达的联合标定，花费了大把力气。 操作系统使用的设备： Ubuntu18.04 Velodyne VLP16激光雷达 Kinect DK相机 准备工作 相机的sdk安装和ros相关文件的安装：https://blog.csdn.net/qq_27399933/article/details/107356117 可能会出现找不到libk4a1.4-dev的问题，运行下面的指令： curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc |
SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）
Cloudy_to_sunny的博客
04-03 6832
SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）激光雷达IMU功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 激光雷达 激光雷达采用robosense 16线 RS-LiDAR-16 下载： git clone http
激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）_lidar_camera_calibration
2401_84975828的博客
05-17 891
IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！
基于Matlab的激光雷达与单目摄像头联合外参标定
weixin_57286548的博客
10-21 3639
1、背景介绍 目前团队正在与某主机厂合作开发L4级自动驾驶出租车项目，所用的传感器包括80线激光雷达和单目摄像头。为了充分利用Lidar和Cam各自的优势，设计了一种融合算法，需要获得Lidar2Camera的联合外参。 前期使用Autoware的CalibrationToolKit工具包进行联合外参的标定，但所的结果始终不能令人满意，后经分析主要是在选取确定标定板位姿的点云数据时，红色圆圈范围内的点云并不严格在一个平面上。后偶然发现https://zhuanlan.zh...
【学习记录】激光雷达与相机标定
larrydong的博客
10-25 1916
本文仅用于个人纪录。
视觉激光雷达信息融合与联合标定
3D视觉工坊
07-09 1974
作者丨Coulson@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/55825255编辑丨3D视觉工坊一、引言最近在为车辆添加障碍物检测模块，障碍物检测可以使用激光雷...
点云项目实战-基于C++实现的激光雷达点云的地面分割算法.zip
03-21
点云项目实战是针对计算机视觉领域的一个重要课题，特别是对于自动驾驶、机器人导航和3D环境感知等应用。在这个项目中，我们关注的是基于C++实现的激光雷达（LiDAR）点云数据的地面分割算法。激光雷达是一种通过发射...
TensorRT-使用TensorRT部署激光雷达目标检测算法CenterPoint-Lider-优质算法部署项目实战.zip
02-28
在本项目实战中，我们将深入探讨如何利用TensorRT这一高效的深度学习推理库，来部署针对激光雷达（LiDAR）数据的目标检测算法——CenterPoint。CenterPoint是一种先进的3D对象检测算法，尤其适用于自动驾驶和机器人...
标定-用于无目标场景高分辨率激光雷达和相机之间的自动标定-附项目源码+标定数据-优质项目实战.zip
最新发布
05-21
标定_用于无目标场景高分辨率激光雷达和相机之间的自动标定_附项目源码+标定数据_优质项目实战
标定_基于全景基础设施的多摄像机和3D激光雷达校准
惊鸿一博
12-07 1251
目录 基本情况 摘要 主要贡献 主要内容 A.全景标定间的重建 B.相机定位 C.激光雷达定位 实验 总结 A 局限性 B 未来的工作 基本情况 文章：Single-Shot is Enough: Panoramic Infrastructure Based Calibration of Multiple Cameras and 3D LiDARs 作者：Chuan Fang1 , Shuai Ding, Zilong Dong, Honghua Li, Siyu Zhu, ..
实测 ubuntu20.04 机械式激光雷达与相机联合标定
3D视觉工坊
11-17 783
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨月照银海似蛟龙来源丨古月居安装功能包实测 ubuntu20.04 本地安装安装步骤如下：下载功能包git clone -c http.sslverify=false https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration.git成功提示:安装依赖：sudo apt update ...
速腾聚创 RoboSense RS-Helios 32线激光雷达使用 LeGO-LOAM 算法建图
Sangfno1的博客
07-08 5380
RS-Helios 32线激光雷达LeGO-LOAM建图
搭建实验室3d slam 移动小车 2.1-镭神32线激光雷达使用调试
weixin_41281151的博客
01-21 2784
搭建实验室3d slam 移动小车-(2)镭神32线激光雷达ROS使用调试-1 参考链接： ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用16线混合固态激光雷达（镭神智能） 镭神c16激光雷达使用及适配Autoware 笔记 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示 本次设备对应的是镭神的32线激光雷达，ROS驱动和功能包链接如下 镭神智能32线激光雷达 硬件检测及连接 使用电源和以太网接口连接 设置IP target(雷达)的IP默认为 192.168.1.200 本机IP设置
机器人平台搭建（四）——为机器人装配激光雷达
weixin_45661757的博客
01-26 674
机器人平台搭建（四）——为机器人装配激光雷达 目录总述1、rplidar功能包2、PC端驱动rplidar 总述 移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据，使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。 激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。 1、rplidar功能包 针对激光雷达，ROS中有相应的驱动功能包——rplidar，该功能包的相关话题、参数设置接口如下。 （1）话题与服务 rplidar功能包发布的话题和提供的服.
ROS——个人雷达、相机融合框架
m0_48748418的博客
04-17 492
激光雷达和相机融合框架的实现需要涉及到多种技术和算法，包括点云处理、图像处理、传感器数据融合等。
相机和livox激光雷达外参标定：在gazebo中搭建仿真场景
月照银海似蛟龙的博客
07-09 2507
前两篇介绍了相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包的livox_camera_lidar_calibration 和使用方法. 具体链接:本篇在gazebo中搭建可以模拟产生livox_camera_lidar_calibration功能包需要的数据的仿真场景.下面总结下,针对livox_camera_lidar_calibration功能包仿真都需要哪些内容:这个场景要求想起了之前搭建的一个无人机和云台,那么在上面再装一个livox avia 和 一个 carema就OK了云台装在一个无人机上,刚
【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板
iwanderu的博客
06-25 3367
参考论文： Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environmentsgithub:https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib这篇论文是著名的港大Mars Lab出品，他们解决的是livox和camera的标定问题。论文很长，很多篇幅在介绍他们这么做的理由，这部分我们跳过，只看他们在代码里是怎么做的。提取鲁棒的，高度
自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于ndt的自动驾驶高精度定位和ros项目实战_adams
08-17
自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于ndt的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战是一个课程，主要讲授使用ndt（Normal Distributions Transform）实现自动驾驶车辆的高精度定位，并在ROS（Robot Operating System）平台上进行项目实战。 在自动驾驶技术中，高精度定位对于准确判断车辆当前位置和姿态非常重要。ndt是一种常用的激光点云匹配算法，可以利用车载传感器获取的激光雷达点云数据来进行定位。该课程将详细介绍ndt算法的原理和实现方法，并通过案例演示如何应用ndt算法进行车辆定位。 此外，该课程还将介绍ROS平台的基本原理和使用方法。ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了丰富的功能和工具包，可以用于构建自动驾驶系统的各个组件。在课程中，学员将学习如何使用ROS开发环境，利用ROS提供的功能和工具包来搭建自动驾驶系统，并将ndt定位算法与ROS平台进行无缝集成。 通过该课程的学习，学员将获得基于ndt的高精度定位和ROS项目实战的实践经验。他们将了解到ndt算法在自动驾驶领域的应用，掌握ROS平台的使用方法，并能够将二者结合起来实现自动驾驶系统的高精度定位功能。此外，他们还能够通过实战项目，锻炼解决问题和团队合作的能力，提升在自动驾驶领域的技术水平。 总而言之，自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于ndt的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战是一个提供ndt定位算法和ROS平台应用的课程，通过理论和实践相结合的方式，帮助学员掌握高精度定位和ROS项目实战的技能，为他们在自动驾驶领域的发展提供有力支持。

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