激光雷达相机外参标定

首要参考Matlab官方提供的方法：
https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

在Matlab2021a中，已经提供了外参标定APP：Lidar Camera Calibrator

• import data时注意，图像与点云应一一对应，如下图所示：
  
  
  每一对点云和图像必须保证是同一时刻的。

• 标定结果为tform变量，其中包含Rotation和Tranlation
  
  此tform的意义是将点云系中的点转换到相机坐标系中的旋转和平移，即Y=RX+T，其中X为点云系中坐标，Y为相机系中坐标。

• 在ROS中使用该外参时应注意：
  ROS中使用的四元数实部在最后即：q.x, q.y, q.z, q.w；
  MATLAB中则是：q.w, q.x, q.y, q.z;
  故需要将MATLAB中的第一个移到最后

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw parent_frame child_frame period_in_ms