松灵学院 | LIMO仿真指南

本文适合有 ROS1 基础和对 Gazebo 有了解的朋友

松灵机器人 LIMO 是全球首款集四种运动模态于一体的 ROS 开发平台，提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台，适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计，能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换，可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试，LIMO 搭载 NVIDIA  Jeston Nano、EAI XL2 激光雷达、深度相机等高性能传感器配置，可实现精确的自主定位、SLAM 建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。

此外，松灵为用户提供了 limo 的完整 gazebo 仿真支持库，本文将带您逐步上手使用：

 

仓库地址：https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

0. 工作目录

我们从官方仓库下载仿真包，进入limo 目录复制其中的文件，按照如下方式组织我们的工作空间（这里的 .devcontianer是因为我使用了 Docker 的原因，如果您未用到可以忽略，具体请看下一节内容）

.
├── limo
│   ├── .devcontainer
│        ├── devcontainer.json
│        └── Dockerfile
│   └── src
│       ├── limo_description
│       └── limo_gazebo_sim

1. 环境配置

limo 使用 ROS-melodic+Gazebo9 作为仿真环境，如果您已经拥有此环境请跳过此节

这里推荐使用 docker 作为开发环境，具体请移步