视觉惯性里程计（VIO）

Ceres Solver 2.0.0（依赖安装）

1.在GitHub下载：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tags

2. 下载后解压到home目录下，并将文件夹名修改为：ceres-solver-2.0.0 我不确定home是不是对应主目录，反正我是放在主目录下了

3. 依赖安装

# CMake
sudo apt-get install -y cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install -y libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install -y libsuitesparse-dev

4. 编译

cd ceres-solver-2.0.0
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake .. 
make -j8
make test
sudo make install

cmake… 本来参考这个博客用的是cmake …/ceres-solver-2.0.0，报错了

就按这个博客修改了

make -j8成功后显示如下：

make test成功后显示：

sudo make install成功后显示：

至此Ceres-solver-2.0.0安装完毕

VINS-Fusion编译

cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion ~/catkin_ws/src/
mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/xtdrone_run_vio.sh ~/catkin_ws/scripts/
cd ~/catkin_ws
catkin_make #或catkin build，取决于您的编译工具

VINS-Fusion仿真

注意把EKF设置为视觉定位，详见PX4飞控EKF配置教程。
启动仿真程序，注意launch文件中使用的是iris_stereo_camera.sdf

roslaunch px4 indoor1.launch

启动VINS-Fusion，注意其默认订阅的话题是iris_0的，如果要换别的vehicle，需要对应修改。另外临时文件存储路径也要对应修改。（这里我都没改）

gedit ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/px4_sitl_stereo_imu_config.yaml

cd ~/catkin_ws
bash scripts/xtdrone_run_vio.sh

这时VINS-Fusion就启动了

由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题

cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
python vins_transfer.py iris 0

然后建立通信，键盘控制起飞即可

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0 

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

视觉惯性里程计（VIO）