XTDrone 视觉惯性里程计（VIO）配置

XTDrone 视觉惯性里程计（VIO）配置

参考XTDron进行配置，对于依赖的配置写成文档，参考主要为：XTDrone

1. Ceres Solver 2.0.0

# 1. 下载2.0.0版本的源文件：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/refs/tags/2.0.0rc2
# 或者参考该连接：https://blog.csdn.net/qq_41586768/article/details/107541917
# **最好的下载方法：wget ceres-solver.org/ceres-solver-2.0.0.tar.gz**
# 编译的时候总会报错，查找后，可能是两个库未安装，参考该博客https://blog.csdn.net/weixin_43409736/article/details/120611098进行安装。
# 2. 下载后解压到home目录下，并将文件夹名修改为：ceres-solver-2.0.0
# 3. 依赖
# CMake
sudo apt-get install -y cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install -y libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install -y libsuitesparse-dev
# 4. 编译
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.0.0
make -j8
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
sudo make install

2. VINS-Fusion编译

cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion ~/catkin_ws/src/
mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/xtdrone_run_vio.sh ~/catkin_ws/scripts/
cd ~/catkin_ws
catkin_make #或catkin build，取决于您的编译工具

3. 后续依照XTDrone教程即可

1. 如果出现问题，可以重启以下
2. 后续并没有测试，担心修改后回不来

4. 树莓派ubuntu mate20编译catkin_make总是报错

这是由于ubuntu20的问题，参考博客https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/121517771?utm_source=app&app_version=4.20.0，解决第一个和第二个问题即可
第一个问题，在/home/tju/catkin_ws/src/VINS-Fusion/camera_models/include/camodocal/文件夹下修改。
第二个问题，在文件夹/home/tju/catkin_ws/src/VINS-Fusion/camera_models/中修改，还有同级的几个一起。
第三个问题，在文件夹/home/tju/catkin_ws/src/VINS-Fusion/loop_fusion/src/下的几个文件中，查找修改即可
第四个问题，在/home/tju/catkin_ws/src/VINS-Fusion/vins_estimator/src/featureTracker/的头文件中添加
第五个问题，为/home/tju/catkin_ws/src/VINS-Fusion/vins_estimator/src/文件夹下
以及catkin_make会卡死，建议用catkin_make -j2限制进程。还是会卡死，是内存不够了，通过free -m
查看内存和交换空间，方法是增加交换空间。参考：ubuntu增加交换空间写的很好，直接复制粘贴。