ubuntu下使用ros2的usb_cam包创建多个usb相机接口的实例——上

这段时间需要使用多个usb相机分别读图，方法是用ros2订阅一个“/image_raw”的话题，然后通过OpenCv转化为矩阵，然后再进行操作。我使用一个相机的时候还OK，但是当我使用两个的时候就犯了难了。话题是同名的，我要怎么区分这两个相机，再分别接收呢，篇幅较长，我们分为上下两期这一期我们先解读参数文件，并且提供解决思路。

我使用的是ubuntu22.04，ros2 humble。

我们先进入dev，查看文件

记住现在的设备数量和id，接下来我们插入相机，注意右下角若是多出来几个，那就是你相机的端口。usb相机应该是谁先插，谁就在前，然后一个相机两位，比如第一个是video1，下一个是video3，以此类推。记住设备号之后，我们找到相机的参数文件。

大致在这个位置

/opt/ros/humble/share/usb_cam/config

进入后我们发现有两个文件

一个是params.yaml,还有一个是camera_info.yaml。我们先看params.yaml

可以看到里面有设备号，频率，帧类别。下面的参数可以根据我们的实际使用进行调整。还有一个参数文件主要是相机的增益矩阵，这个我们不去动它。我们主要注意这个设备号，我们若是想要有两个相机的接口，它一定是要能有两个接口，那么我的第一个思路是，能不能直接复制把这份复制一份，粘贴在下面，然后直接把设备号一改就搞定呢？

显然不行，运行指令

ros2 launch usb_cam demo_launch.py 

 直接报错，我们改变思路，我们是否可以自己写一个launch包，然后添加多份的param文件实现配置呢？具体的实现方法将在下篇中给出。