车载总线，一文看懂汽车总线

一、车载总线的种类

        车载总线种类繁多，CAN、CAN FD、LIN、MOST、FlexRay、Ethernet，下文注重结束CAN CANFD LIN ETH。

类别	总线名称	通信速度	应用范围
A	LIN	10~125K	大灯、灯光、门锁、电动座椅
B	CAN	125K~1M	汽车空调、电子指示、故障检测等
C	Flexray	1M~10M	引擎控制、ABS、悬挂控制、线控转向
D	MOST	10M以上	汽车导航、多媒体娱乐
E	Eth	100M以上	中央域控、智能座舱、自动驾驶

1、CAN

        1.1 CAN协议简介

                CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是一种串行数据通信协议。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如发电机管理系统、变速箱控制器、仪器仪表、电子主干系统中均嵌入了CAN控制装置

                当时，为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，80年代末，由德国Bosch公司最先提出。提出CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制器装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。于是他们设计了一个单一的网络总线(CAN一根线)，所有的外围器件可以被挂接在该总线上。

                CAN总线工作原理通过一种类似“会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方（节点）主导，而是每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式）

        1.2  CAN协议的特点

                （1）可以多主通信模式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。

                （2）采用非破坏性位仲裁总线机制，当两个节点同时向网络传送信息时，优先级低的节点主动停止发送数据，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。

                （3）可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播几种传送方式接收数据。

                （4）直接通信距离最远可达10km（速率在5kbps以下）

                （5）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）

                （6）节点数实际可达110

                （7）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8byte

                （8）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低

                （9）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求.

                （10）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。

2、CAN FD

        2.1 CAN FD协议简介

                随着汽车功能越来越多，数据传输对带宽的要求也越来越高，CAN总线由于带宽的限制，已经无法满足要求了，就推出了CAN FD，全称为“CAN with Flexible Data rate”。继承了CAN的主要特性，弥补了CAN的数据长度和带宽的限制，可简单认为就是CAN的升级版。

        2.2 CAN FD协议特点

                （1）传输速率不同。CAN FD的速率可变，从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，最高速率可达到8Mbps。其他部分与CAN相同。

                （2）数据长度不同。CAN FD支持的最大数据长度为64byte。 

                （3）帧格式不同。CanFD新增了FDF、BRS、ESI位.

3、LIN

        3.1 LIN总线简介

                LIN总线的全称为“Local Interconnect Network”，是面向汽车地段分布应用的低成本的串行通信网络，用于实现汽车中的分布式电子系统控制。LIN的目标是为现有汽车网络（例CAN总线网络）提供辅助功能，因此LIN总线是一种辅助的总线网络。应用场合有车门、方向盘、座椅、空调、照明、湿度传感器和交流发电机等。LIN的一大优点是成本低，但其最大传输速率为20Kbps。建议的通信速率如下，低速2400bps，中速9600bps，高速19200bps

                

LIN的部分应用

        3.2 LIN总线特点

                （1）单主控器/多从设备的组网模式，无需仲裁机制，最多可连接16个节点（1主15从）

                （2）基于通用UART接口几乎所有微控制器都具备LIN必需的硬件

                （3）不需要单独的晶振，便能完成主、从节点的同步，硬件成本大幅降低。

                （4）信号传播时间可预先计算出来的确定性信号传播

                （5）仅使用一根信号线便可完成信息的传输，即所谓的单总线设备

                （6）传输速率最高可达20kb/s

                （7）不需要改变LIN从节点的硬件和软件就可以在网络上增加节点

                （8）通常一个LIN上节点数目小于12个，共有64个标志符

                （9）极少的信号线即可实现国际标准ISO 9141的规定

4、Ethernet

        4.1 Ethernet简介

                Ethernet以太网，在计算机如此普及的当下，每天都会用到以太网。但这里介绍的以太网是车载以太网。传输速率100Mb/s，具有高带宽、高传输数率、高安全性等特点，未来可能会成为整车总线的主流，主要应用在：中央域控制器、智能座舱域、自动驾驶域、网关等。

        4.2 Ethernet车载以太网的网络分层

                OSI七层网络模型（OSI=Open Systems Interconnection）是互联网发展过程中一个很重要的模型。OSI是一个开放性的通信系统互连参考模型，其含义就是建议所有公司使用这个规范来控制网络。只有统一通信规范时，才能实现真正的互联化。OSI 七层模型及通信互联化。

OSI七层模型及通信互联的传输过程

                OSI 七层网络模型是一个理想的网络参考模型，TCP/IP模型是已经被实际广泛应用于因特网的网络分层模型。TCP/IP 模型没有对 OSI 的 5~7 层做严格区分，统称为应用层。

                车载以太网是基于TCP/IP 的网络分层模型，并由 OPEN 和 AUTOSAR 等联盟对以太网相关协议进行了规范和补充。 

        4.3 Ethernet拓扑

                以太网的网络拓扑结构有点对点形式、类似于CAN LIN的总线形式、链式和星式等形式：

        

当然现在多个节点的车载以太网的互联互通需要交换机Switch