ros cv_bridge安装与环境问题

🅰️cv_bridge直接安装：

sudo apt-get install ros-<ros-release>-cv-bridge

一般情况下ros自带cv_bridge，但是默认环境如下：

ros：默认python为2.7

python：常用的为3.6

opencv：可能安装了4+

cv_bridge：要求python2，opencv3

🅱️cv_bridge编译重新安装：

1. 建立ROS工作空间并初始化

2. git cv_bridge原文件

   sudo apt install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge
   mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws
   git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv-melodic

   注意和ros版本相同

   此时直接进行编译会由于opencv4版本而编译不通过，opencv3可以跳过第三步，opencv4需要进行第三步。

3. git opencv4修改文件

   cd cv_bridge_ws/src/vision_opencv-melodic
   git clone https://github.com/mhsitu/cv4_bridge.git

   将该文件替换原目录下的vision_opencv文件。

4. 编译安装cv_bridge

   cd cv_bridge_ws
   # 设置安装连接的python3
   catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so
   catkin build
   source devel/setup.bash --extend

   此时可以成功编译

5. 测试cv_bridge

   $ source devel/setup.bash --extend
   python3
   import cv_bridge
   from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

   不报错则成功

   # 切换python环境
   sudo update-alternatives --config python

6. 环境配置

   首先修改 .bashrc 文件，使得每次启动终端时先更新一下环境变量

   source /home/airporal/bishe/cv_bridge_ws/devel/setup.bash --extend

   在CMakeLists.txt文件里添加：

   find_package(cv_bridge)

   1. 使用

   from cv_bridge import CvBridge
   # 实例化
   bridge = CvBridge()
   # 将Image转化为numpy
   cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="passthrough")
   # 将numpy转化为Image
   image_cv = bridge.cv2_to_image(image,desired_encoding="passthrough")

   可以根据需要修改编码格式：

   passthrough为保持原编码

   mono8为8位灰度图像（mono16)

   bgr8为蓝绿红彩色图像

   rgb8为红绿蓝彩色图像

   bgra8为带a通道的BGR图像（rgba8)

尝试过此方法失败了