【Ros记录基础二】 自用 / 服务通信 / 自定义服务srv

目录

一、服务通信

srv文件

配置文件

二、C++服务通信

Vscode配置 

服务端：

主函数

回调函数（处理消息的函数）

配置文件

 测试

客户端：

主函数

配置文件

【补充】

参数动态提交 （命令提交参数）

客户端挂起

三、Python服务通信

Vscode配置

服务端：

主函数

配置文件

测试

客户端：

主函数

配置文件

测试

【补充】

参数动态提交 （命令提交参数）

客户端挂起

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致谢：ROS赵虚左老师

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

参考赵虚左老师的实战教程

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一、服务通信

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

• 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

基于：服务 + 请求

​

srv文件

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配置文件

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二、C++服务通信

Vscode配置 

看一下子，免得Vscode不能自动补齐代码以及报错

​

服务端：

​

服务端的include文件就是你的srv下面的那个文件

主函数

回调函数（处理消息的函数）

​

配置文件

​

 测试

rosservice call addInts    # 启动服务请求

​

客户端：

主函数

​

配置文件

​

【补充】

参数动态提交 （命令提交参数）

​

*argv[ ]

第一个参数是文件名字  -- argv[0]

第二个参数开始后面就是你的传参  -- argv[1] ......

客户端挂起

三、Python服务通信

Vscode配置

看一看

服务端：

主函数

给python权限

配置文件

测试

客户端：

主函数

配置文件

测试

【补充】

参数动态提交 （命令提交参数）

客户端挂起

先启动客服端，再启动服务端 -- 异常

2023.10.29

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