规划带偏置六轴机器人直线运动轨迹

Alex5134

已于 2024-07-18 10:18:34 修改

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分类专栏：机器人仿真规划文章标签： matlab

于 2020-08-31 10:44:27 首次发布

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本文使用MATLAB进行六轴机器人D-H参数设置，并通过编程实现从起始点(900,600,350)到终点(900,-600,700)的直线运动轨迹规划。利用ikine函数求解关节角度，并通过动画展示运动过程。" 103699561,7696456,理解JSON中的{}与[],"['JSON解析', '数据结构', '编程语法']

摘要由CSDN通过智能技术生成

% clc;
% clear all; %描述六轴机器人D-H参数xz类转换关系；
L(1)=Link('revolute', 'd',587.5, 'a',0, 'alpha', 0,'modified');
L(2)=Link('revolute', 'd', -157.5, 'a', 150, 'alpha', -pi/2,'modified');
L(3)=Link('revolute', 'd', -207.5, 'a',730.5, 'alpha', 0,'modified');
L(4)=Link('revolute', 'd',720, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');
L(5)=Link('revolute', 'd',-97, 'a',0, 'alpha', -pi/2,'modified');
L(6)=Link('revolute', 'd',122, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');

CO605=SerialLink(L,'name','HSR_CO605'); %串联六轴机器人

xita0=[0,-90,180,0,0,0]; %定义机器人零点

CO605.plot(xita0);

hold on

CO605.teach(CO605,'degress');

T1=transl(900,600,350); %绘制给定起始点点位，得到起点位姿
T2=transl(900,-600,700); %根据给定终点，得到终止位姿
T=ctraj(T1,T2,50);
Tj=transl(T);
plot3(Tj(:,1), Tj(:,2), Tj(:,3));%输出末端轨迹
grid on;
q = CO605.ikine(T);

CO605.plot(q); %动画演示
q = q*180/pi; %输出运动关节角

%绘制机器人直线轨迹