引言
实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项式（直线）与二次多项式的结合使用。
目录
直线轨迹规划
一般使用一次多项式（即直线方程式）与二次多项式一起使用，二次多项式的目的是为整个线段提供等加速与等减速，由此达到速度连续无断层的目的。
其实之前也讲过，轨迹规划核心就是拟合线嘛。
三次多项式需要参数 ，因此在三次多项式的轨迹规划中，求解
是核心。
所以我认为直线轨迹规划的核心有两个：
一个是要知道速度 ——求解直线段的关键参数。一个是要知道加速度
——求解曲线段的关键参数。
统一符号
整个线段时刻区间为 [
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