引言
实际应用中,我们也会经常使用到直线轨迹,然而(5)中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹,线段间的转折点会让速度不连续,如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢?在这里引出一次多项式(直线)与二次多项式的结合使用。
目录
直线轨迹规划
一般使用一次多项式(即直线方程式)与二次多项式一起使用,二次多项式的目的是为整个线段提供等加速与等减速,由此达到速度连续无断层的目的。
其实之前也讲过,轨迹规划核心就是拟合线嘛。
三次多项式需要参数 ,因此在三次多项式的轨迹规划中,求解是核心。
所以我认为直线轨迹规划的核心有两个:
一个是要知道速度 ——求解直线段的关键参数。一个是要知道加速度 ——求解曲线段的关键参数。
统一符号
整个线段时刻区间为 [ , ] 。
其中 和以前一样是角度位置,[点]代表速度,即对求导。[点点]代表加速度,即对[点]求导。
衔接了一次多项式和二次多项式,为直线轨迹的起点对应时刻,可作为“中间点”看待。