毫米波雷达预警功能 —— 后碰撞预警（RCW）

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作者：Aliven888

1、RCW 场景概述

  后方碰撞预警系统RCW（Rear Collision Warning）是在后方车辆即将与自车发生碰撞之前，激活危险警告灯以较高频率闪烁，从而吸引后方驾驶员的注意力，避免追尾事故的发生。RCW根据两颗后角雷达信息判断是否存在后碰撞风险。只有当后方车辆快速靠近时，RCW 才能够被激活。

  RCW 预警区域为，纵向上从自车后保险杠起30m,横向上自车左右各2m，如下图所示，蓝色区域为报警区域，如果目标车在报警区域内才能够触发报警。

2、RCW 预警目标

• 后方机动车辆（卡车，小轿车，摩托车等）
• 非机动车（三轮车，电瓶车等）

3、RCW 预警条件

• 车辆启动且处于非 R / P档，智驾辅助系统 RCW 功能已开启。
• 进入预警范围区间后，目标物体（车辆）的速度大于本车速度，有撞击的可能性，此时会触发预警。
• 碰撞时间 TTC ≤ 1.4 秒。

预警区域介绍：

• 直线 A 与本车尾边缘平行，距离为 70.0m 。
• 直线 B 是车尾边缘的延长线。
• 直线 C/D 与本车中心线平行，和本车左/右边缘线重合(外后视镜除外)。

  RCW 预警区域通常是自车正后方区域加上两侧宽约 0.5m 的安全区域。

• 横向：-(1/2车宽+0.5)m ~ (1/2车宽+0.5)m
• 纵向：-70m - 0m

4、RCW 预警介绍

• 预警时长要求：500ms ≤ 预警时长 ≤ 3s（不得超过3秒）。
• 当转向灯、双闪灯、紧急制动灯亮起时，RCW预警应当抑制。
• 目标物体移动速度过快或者过低时，预警可能会延时或者不起作用。
• 遇到横穿的摩托车、自行车等目标较小的物体时，雷达可能无法识别，存在概率漏报。

5、RCW 性能需求

漏报率	< 0.1 %
误报率	< 0.1 %

注意事项：
  当前给出的仅仅是通常场景下性能需求，在实际项目中，不同车厂对该性能要求存在差异。