阅读笔记（全覆盖路径规划算法）：The path planning of cleaner robot for coverage region using Genetic Algorithms

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1. 环境模型（see figure 1)：

   1.1. 环境被描述为圆形为了方便描述机器人的移动

   1.2. 默认圆形半径和机器人半径一样

   1.3. 每个圆形可以表示有障碍或无

   1.4. 每个圆形有八个相邻圆

   1.5. 连接线R_ij 表示距离

   1.6. 每个圆有它自己到号码，一一对于机器人到每一运动。

2. 算法细节：

   2.1. 概述：

          2.1.1. 由遗传算法启发，解决o