代码分享：为了训练PointNet, 把一堆pcd（点云数据）以及标记写成HDF5文件

背景：

当你有一堆点云（pcd格式）以及对于的标记，你想放到PointNet里面训练。你需要把收集的点云（.pcd)存到一个h5文件里。

首先你需要把pcd们写成一个3x1024xN的数据集，3指的是（一个点的维度），1024指的是多少个点，N指的是多少个点云。

然后把标记写成一个1XN的数据集。

合成放到h5文件里。

详见下面代码。

 

注：项目结构

- src

      - main.cpp

      - my_io.cpp

- include

      - my_io.h

-  bin

      - xxx.可执行文件

      - raw

             - xxx1.pcd

             - xxx2.pcd

             - ..... .pcd

             - pcd_names_file.txt

             - labels_file.txt

注：这里面的标记文件labels_file.txt，是需要你自己去为你的训练的点云类别去设置的。举个例子，你采了一个苹果的点云，那么你的苹果对应的id也就是标记可以设为0。

那么，

pcd_names_file.txt                    labels_file.txt

苹果1.pcd                                    0

香蕉1.pcd                                    1

苹果2.pcd                                    0

香蕉2.pcd                                    1

香蕉3.pcd                                    1

...                                                   ...

注：你使用matlab打开pointnet用的数据集(那些h5文件），你就会看见里面有个labels的数组，数字为0~39。

 

1. main的代码：

 

/*Author: AmbitiousRuralDog
Date: 2018/06/28

This a main file to call my_io functions to covert PCL's PCD-type
data to chunk-format HDF5 data
*/

#include <iostream>
#include <string>
#include <time.h>
#include <fstream>
#include "my_io.h"

using namespace std;

int main(int argc, char** argv){
    MyIO my_io;
    string h5_filename = "trainset1.h5";

    my_io.combinePCDsAndLabelsIntoH5File(h5_filename, "raw_data/pcd_names_file1.txt", "raw_data/labels_file1.txt");

    cout << "data is writed to " << h5_filename << endl;
    return 0;