ROS平台的安装要点总结
针对Ubuntu18.04,安装ros过程踩坑
1. 软件源的设置要点
其一
其二
其三
设置完成之后参考
添加源(保证能正常下载,安装ros),
设置sources.list(设置软件源),将电脑设置为可以从http://packages.ros.org接收软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥,
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
然后呢,安装ros,参考官网
- 关键点,
初始化rosdep
需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系,并且需要在ROS中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
参考rosdep init 及update报错的解决办法汇总(亲测)
rosdep init 及update报错的解决办法汇总(亲测)
这一步可能会出现问题,多实验几次
然后
rosdep update
这一步出现问题,多实验几次,若不行参考[终极秘诀,非常好用]
(https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-0.control&spm=1001.2101.3001.4242)
成功之后,可以进行设置环境变量,参考一大堆教程即可
最后打开程序发现没有roslunch程序处理办法
安装结束后,
输入:
roscore
报错:
Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch
根据提示输入:
sudo apt install python-roslaunch
报错:
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
解决方案
1,指令 “roscore” 之所以能够被执行,首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件,打开文件夹,检查文件是否存在:
cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l
发现没有此文件。
再输入
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
cd 进去再看,有了!
执行
source ~/.bashrc
再次启动ROS
roscore
成功了!
例程简介,小海龟
小海龟测试,打开三个终端:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
三个终端,对应三个窗口,让最后一个鼠标停留在最后一个窗口上,方可使用光标移动
可参考的主要例程如下,包括官网。
主要参考安装十分流畅可参考
https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/104411783?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163067381616780271566527%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=163067381616780271566527&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduend~default-1-104411783.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=ubuntu18.04lts%E5%AE%89%E8%A3%85ROS%E5%9B%BE%E6%96%87%E6%95%99%E7%A8%8B&spm=1018.2226.3001.4187
https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-0.control&spm=1001.2101.3001.4242
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
https://blog.csdn.net/weixin_39730025/article/details/113348458?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control