ROS平台的安装要点总结

ROS平台的安装要点总结
针对Ubuntu18.04，安装ros过程踩坑

1. 软件源的设置要点
其一

其二
其三
设置完成之后参考
添加源（保证能正常下载，安装ros），

设置sources.list（设置软件源），将电脑设置为可以从http://packages.ros.org接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥，

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后呢，安装ros，参考官网

2. 关键点，
   初始化rosdep
   需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init

参考rosdep init 及update报错的解决办法汇总（亲测）
rosdep init 及update报错的解决办法汇总（亲测）
这一步可能会出现问题，多实验几次
然后

rosdep update

这一步出现问题，多实验几次，若不行参考[终极秘诀，非常好用]

(https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_title~default-0.control&spm=1001.2101.3001.4242)

成功之后，可以进行设置环境变量，参考一大堆教程即可

最后打开程序发现没有roslunch程序处理办法
安装结束后，
输入：

roscore

报错：

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

根据提示输入：

 sudo apt install python-roslaunch

报错：

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

解决方案
1，指令 “roscore” 之所以能够被执行，首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

发现没有此文件。
再输入

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

cd 进去再看，有了！
执行

source ~/.bashrc

再次启动ROS

roscore

成功了！

例程简介，小海龟

小海龟测试，打开三个终端：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

三个终端，对应三个窗口，让最后一个鼠标停留在最后一个窗口上，方可使用光标移动

可参考的主要例程如下,包括官网。

主要参考安装十分流畅可参考
https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/104411783?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163067381616780271566527%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=163067381616780271566527&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduend~default-1-104411783.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=ubuntu18.04lts%E5%AE%89%E8%A3%85ROS%E5%9B%BE%E6%96%87%E6%95%99%E7%A8%8B&spm=1018.2226.3001.4187
https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_title~default-0.control&spm=1001.2101.3001.4242
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
https://blog.csdn.net/weixin_39730025/article/details/113348458?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control