什么是ROS

前言

当前，ROS（Robot Operating System） 系统已成为一种“标准”，它可以提供丰富的工具，在模块之间架起桥梁，使得团队协作更加方便。现在ROS支持非常多种类型的机器人，有很多人在此平台上进行开发，完成科研及实际应用的项目，已经形成了一个颇具规模的社区。该系列文章根据Momenta M4U 技术负责人陈凯的分享整理，主要是介绍ROS相关概念、使用和开发的常用工具/API。

简介

机器人操作系统（ROS- Robot Operating System）是用于编写机器人软件的灵活框架。目的在提高模块化能力和复用能力，从而简化任务量，方便多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为，它是工具、库和约定的集合。

首先，ROS是中间件+工具链。中间件包括一些通信模块和通信底层，如TF或比较重要的核心库，ROS作为中间件连接了操作系统和用户开发的ROS应用程序。工具链是工程管理的一个工具，例如其中的可视化工具可以快速完成logging、回放和调试。

其次，ROS是一种事实上的标准，它已经集成了很多message的定义，这些定义不依赖于平台，也不依赖于语言，所以ROS是一个更高层的定义。

在此层面上来说，支持ROS的某一个message接口，就等于完成机器人系统中的一个模块，相当于搭积木，只要中间的接口一样，便能将其更换。即ROS平台具有很好的模块化性能。

此外，ROS也是开源社区，现在全世界已有超过2000个package在ROS的开源平台之上。

ROS中间件和工具链
首先，作为中间件和工具链来说，ROS是一个对程序员非常友好的通信底层。

作为一个具有非常多模块的机器人操作系统，开发这么庞大的系统需要对不同参与者进行分工，开发难度非常高。而ROS通过message、service等跨语言的抽象，使自己变成中间层次，由此开发者不用再关心ROS到底产生于什么语言、需要做什么样的适配。只需要使用ROS提供的借口，开发自己需要的模块即可。

同时，ROS支持包括c++、python、java、lisp等在内的多种语言，也包含其他语言的多种接口实现，所以开发者无需担心在语言上做切换。

此外，ROS有自己的开发和调试工具链，工具catkin适用于工程管理，它基于CMake开发，还有同名包的overlay版本管理。而调试方面也有rosbag用于记录和回放数据，它有一个统一的时间戳rostime。

可视化方面，基于Qt的工具rviz+rqt，可以轻松定制扩展。

·ROS标准+社区

从标准+社区的角度来说， ROS使用消息进行通讯，而ROS已经预先定义了很多类型的消息，被添加进其中的消息都经过了充分的讨论。

基础消息指std_msgs，包括String、Header、Time都比较常用；sensor_msgs是封装的各种传感器消息，包括Image、Range、Imu、PointCloud等常见的传感器都有一个通用的格式；geometry_msgs是各种各样的几何消息，包括Point、Pose、Transform和Quaternion；nav_msgs是指SLAM消息，目前主要是室内的SLAM，包括Odometry、Path、OccupancyGrid等；diagnostic_msgs则是诊断机器人内部各个硬件状态的消息。

通过这些规范化手段，ROS社区形成了事实上的标准，从而得到了广泛的关注，在机器人、算法以及系统等领域都有使用。

·Why ROS？

为什么要用ROS呢？首先它是可以快速实现demo、高兼容性的、模块化的一个开发工具，极大地提高了机器人领域的代码复用率。所以核心点在于，如果有一个工具可用，而且很多人用的很好，并且能满足需求，那就不应该重新造一个轮子。

有些人可能喜欢自己做很底层的东西，以此彰显自己的coding技术很牛或者获取成就感。作为锻炼的话这是没有问题的，但写出的东西，如果要作为比较底层的布局使用，其实需要非常大量的测试。这些测试，如果只是随便完成的话，很可能会出现问题。尤其是将它放入一个工程中时，很可能会导致其他依赖它的东西受到巨大影响。

而现在ROS有庞大的使用人群和维护人群，所以它的核心库有非常高的质量保证。在此情况下，只要它真的能满足需求，我们就应该使用好这个工具，并且还大量支持工具、兼容产品。此外，它的软件协议比较友好，核心模块都是BSD，可以直接商用。