自动驾驶 在CartoGrapher中使用自己的bag

~>cartographer是部署在tx2上的，接下来所有内容都是基于tx2的。

1、文件结构

在catkin_ws下有7个文件夹：

• 属于ros的src  *
  • cartographer
  • cartographer_ros *
    • cartographer_ros *
      • cartographer_ros
      • configuration_files * 
      • launch *
      • scripts
      • urdf *
    • cartographer_ros_msgs
    • cartographer_rviz
    • docs
    • jenkins
    • scripts
    • 其他文件
  • ceres_solver
• 属于ros的build
• 属于ros的devel
• 必要包protobuf
• 属于cartographer的build_isolated
• 属于cartographer的devel_isolated
• 属于cartographer的install_isolated  *
  • bin
  • include
  • lib
  • share *
    • cartographer
    • cartographer_ros *
      • cartographer_ros
      • configuration_files * 
      • launch *
      • urdf *[1]
    • cartographer_ros_msgs
    • cartographer_rviz
    • common
    • common-lisp
    • gennodejs
    • rosrues

改动范围主要是*

2、配置lua文件

2d配置文件位置～> /home/nvidia/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua

3d配置文件位置～> /home/nvidia/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d.lua 

21行   map_frame = "map",   这个不需要修改，默认即可

22行   tracking_frame = "imu",  这个是你自己包的imu话题的frame_id，注意没有斜杠，你录得包最好也没有斜杠，不然会被转义为大写字母

23行   published_frame = "lidar_mid",  这个是你自己包的雷达话题的frame_id，斜杠问题同上

25行   provide_odom_frame = false,   没有里程计的话这个改为false

30行   num_laser_scans = 0,  配置为0代表3dÿ