（三）用自己的数据包运行cartographer

前面已经运行了几个demo，其实运行自己的包只需要录制和之前格式一致的rosbag即可。里面可以根据自己的需要，主要包括：激光（scan）、齿轮编码器（odom）、惯导（imu）、静态路标（landmark）等。

第一步：验证数据包

cartographer提供了cartographer_rosbag_validate程序来检测数据包的是否符合cartographer的运行格式。官网文档说这个cartographer_rosbag_validate程序功能强大，不仅能够检测是否数据完整还能给出合理的数据格式建议，不过小编在实际使用中并未发现，此处吐槽一下。
不过这个工具还是有用的，下面要说小编最常用到的是，通过这个工具可以知道每个数据的frame_id,这个挺重要的，frame_id就是urdf里面的每个部件的名称。
[为什么?] urdf是什么？urdf是描述机器人各个硬件之间的3维空间连接关系，urdf有什么用呢？如果你只有激光laser数据源可能urdf的功能体现不出来，但是如果你同时有相机和激光数据源，slam过程中需要显示激光地图下相机看到的landmark路标，那么就需要把相机看到的landmark转换到激光坐标系下，而这时候我们就需要知道相机在激光坐标系下的空间位姿（相机和激光之间的外参），这个urdf就是的手动提供外参的输入文件，这下明白了吧。你可能还想问：我干嘛要把相机看到的landmark转换到激光坐标系下呢？这个答案是上一篇文章讲到的static landmark的作用，即用于机器人的快速定位。