Ubuntu 20.04 安装 Franka Control Interface (FCI)

最新推荐文章于 2023-10-08 20:29:36 发布
最新推荐文章于 2023-10-08 20:29:36 发布
阅读量1k 收藏 7
点赞数 2
文章标签： ubuntu linux 运维
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Ashen_0nee/article/details/132893719
版权

文章目录

前言

本文介绍在 ubuntu 20.04 中安装 Franka Control Interface (FCI)，前提为已安装好 ROS Noetic，参考文档如下：

一、安装 libfranka 和 franka_ros

安装好 ROS Noetic 后，执行：

sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

从源代码构建之前，卸载 libfranka 和 franka_ros 的现有安装，以避免冲突：

sudo apt remove "*libfranka*"

从Ubuntu的包管理器安装以下依赖项以构建 libfranka：

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

从 GitHub 下载 libfranka 源代码:

  • 对于 Panda：
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka # only for panda
cd libfranka
  • 对于 Franka Research 3：
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0 # only for FR3
cd libfranka

在源目录中，创建一个生成目录并运行 CMake：

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

可选（但推荐）在同一目录中构建 libfranka-Debian 包并安装：

cpack -G DEB
sudo dpkg -i libfranka*.deb

在选择的目录中创建 Catkin 工作区：

cd /path/to/desired/folder
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src

然后从 GitHub 下载 franka_ros 存储库：

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros

安装任何丢失的依赖项并生成包：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh

二、设置实时内核

1. 安装依赖

首先安装编译所需的几个软件包：

sudo apt install build-essential libncurses-dev bison flex libssl-dev libelf-dev fakeroot

安装 dwarves 软件包:

sudo apt install dwarves

接下来从官方网站 kernel.org 下载内核源代码，选择最新的 longterm 版本并复制 tarball 链接，用该链接下载内核源代码并将其解压缩：

wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v6.x/linux-6.1.53.tar.xz
tar -xf linux-6.1.53.tar.xz

2. 编译内核

进入Linux源的目录：

cd linux-6.1.53

复制当前安装的 Linux 内核的配置文件：

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

这个配置文件包含了大量不必要的驱动程序和内核模块。可以使用 localmodconfig 命令查看系统中已加载的内核模块，并修改该文件，以便在构建中只包含这些模块。运行该命令时，有任何请求提示，只需每次点击回车键（不键入答案）。

make localmodconfig

接下来，通过运行以下命令对配置进行四次修改：

scripts/config --disable SYSTEM_TRUSTED_KEYS
scripts/config --disable SYSTEM_REVOCATION_KEYS
scripts/config --set-str CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS ""
scripts/config --set-str CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS ""

运行以下命令编译内核：

fakeroot make

或者，8 表示 CPU 核的数量：

fakeroot make -j8

构建完成后通过运行以下命令以检查编译是否成功。返回 0 表示成功，返回其他任何值都不成功：

echo $?

3. 安装内核

首先安装内核模块：

sudo make modules_install

然后安装内核：

sudo make install

最后重启：

sudo reboot

4. 验证内核

通过以下命令检查安装的内核的版本：

uname -rs

返回值与下载的内核源版本相匹配，那么您安装是成功的：

Linux 6.1.53

三、在实时内核下安装显卡驱动

安装完实时内核并重启后，在终端中输入 nvidia-smi 没有弹出显卡驱动信息，这是因为实时内核下的显卡驱动掉了。切换回原来的内核版本，发现是有显卡驱动信息的。在实时内核下，无法直接下载显卡驱动，所以该节介绍怎么在实时内核下安装显卡驱动。

1. 切换回之前的内核

去nvidia官网下载适配自己电脑显卡版本的驱动 (.run 文件)，以 GeForce RTX 3070 Laptop GPU 为例，显卡驱动的版本为 535.104.05 。首先安装 dkms 管理工具：

sudo apt install dkms

禁用 nouveau：

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在文件中最后一行插入：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

保存退出，在终端中输入以下命令，使设置生效并重启：

sudo update-initramfs -u
sudo reboot

通过以下命令验证：

lsmod | grep nouveau

回车无任何反应，则表示成功。
卸载之前的显卡驱动：

sudo apt-get remove --purge nvidia*

在下载目录下运行显卡驱动安装包：

chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run

弹出第一个有关 dkms 的界面选择 yes，其它的都选 no. 安装完成后，重启，打开终端，输入查看显卡信息:

nvidia-smi

2. 切换至实时内核

通过以下 .sh 脚本实时内核下安装显卡驱动：

#!/bin/bash

BUILD_BASE=`pwd`
NV_FILE="NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run"  # 这里改成自己下载的.run文件名（之前安装过的）
#NV_URL="https://us.download.nvidia.cn/XFree86/Linux-x86_64/430.50/${NV_FILE}"  # 之前已经下好了显卡驱动.run文件，就不用从网上下载了，直接注释掉，而且如果要下载的话，则慢
NEED_TO_COMPILE_NV_KO=1

function clean_env() {

    [ -d ./${NV_DIR} ] && rm -rf ./${NV_DIR}
}

function check_env() {
    
    # check if in rt kernel
    uname -r | grep rt 1>/dev/null 2>&1 
    if [ $? -ne 0 ]
    then
        echo "Not in rt kernel, Please install apollo kernel and reboot machine first."
        exit 2
    fi

    # check if nv ko already in kernel
    if [ ! -f /lib/modules/`uname -r`/kernel/drivers/video/nvidia.ko ]
    then
        export NEED_TO_COMPILE_NV_KO=1
    fi
}

function prepare_nv() {

    ## download nv install file from nvidia home page 
    #if [ ! -f ./${NV_FILE} ]
    #then
    #   echo "Downloading ${NV_FILE} from nvidia website..."
    #    wget ${NV_URL} -O ${NV_FILE}
    #    if [ $? -ne 0 ]
    #    then
    #        echo "Downloading ${NV_FILE} failed, please check your network connection!"
    #        rm -rf ./${NV_FILE}
    #        exit 1
    #    fi
    #fi
    ###########上面是下载驱动的代码，我们已经提前下载好了，就不需要这段代码了，直接注释掉############

    # +x 
    chmod +x ./${NV_FILE}
    echo "Extracting nvidia install run file..."
    ./${NV_FILE} -x 1>/dev/null 2>&1
    NV_DIR="`echo ${NV_FILE} | awk -F '.run' '{print $1}'`"
    NV_VERSION="`echo ${NV_FILE} | awk -F '-' '{print $4}' | awk -F '.run' '{print $1}'`"

    export NV_DIR
    export NV_VERSION
    export NVIDIA_SOURCE="${NV_DIR}/kernel"
}

function install_lib() {
   
    NV_LIB_OUTPUT_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu/"
    NV_BIN_OUTPUT_PATH="/usr/bin/"

    [ -f ./${NV_DIR}/libnvidia-ml.so.${NV_VERSION} ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/libnvidia-ml.so.${NV_VERSION} ${NV_LIB_OUTPUT_PATH}
    [ -f ./${NV_DIR}/libnvidia-fatbinaryloader.so.${NV_VERSION} ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/libnvidia-fatbinaryloader.so.${NV_VERSION} ${NV_LIB_OUTPUT_PATH}
    [ -f ./${NV_DIR}/libnvidia-ptxjitcompiler.so.${NV_VERSION} ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/libnvidia-ptxjitcompiler.so.${NV_VERSION} ${NV_LIB_OUTPUT_PATH}
    [ -f ./${NV_DIR}/libcuda.so.${NV_VERSION} ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/libcuda.so.${NV_VERSION} ${NV_LIB_OUTPUT_PATH}
    [ -f ./${NV_DIR}/nvidia-modprobe ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/nvidia-modprobe ${NV_BIN_OUTPUT_PATH}
    [ -f ./${NV_DIR}/nvidia-smi ] && /bin/cp -f ./${NV_DIR}/nvidia-smi ${NV_BIN_OUTPUT_PATH}

    chmod +x /usr/bin/nvidia*
    chmod +s /usr/bin/nvidia-modprobe

    # link for nvidia
    /bin/rm -rf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so.1  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so
    /bin/ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so.${NV_VERSION} /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so.1
    /bin/ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-ml.so

    /bin/rm -rf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so.1
    /bin/ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so.${NV_VERSION} /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so.1
    /bin/ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcuda.so

    # take effect
    /sbin/ldconfig 1>/dev/null 2>&1
}

function build_nv() {

    if [ ${NEED_TO_COMPILE_NV_KO} == 0 ]
    then
        return
    fi

    NVIDIA_MOD_REL_PATH='kernel/drivers/video'
    NVIDIA_OUTPUT_PATH="/lib/modules/`uname -r`/${NVIDIA_MOD_REL_PATH}"
    CPUNUM=`cat /proc/cpuinfo | grep processor | wc | awk -F " " '{print $1}'`

    export IGNORE_PREEMPT_RT_PRESENCE=true
    cd ${NVIDIA_SOURCE} && make -j ${CPUNUM} module
    cd ${BUILD_BASE}

    unset IGNORE_PREEMPT_RT_PRESENCE

    mkdir -p ${NVIDIA_OUTPUT_PATH}

    [ -f ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia.ko ] && cp ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia.ko ${NVIDIA_OUTPUT_PATH}
    [ -f ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-modeset.ko ] && cp ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-modeset.ko ${NVIDIA_OUTPUT_PATH}
    [ -f ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-drm.ko ] && cp ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-drm.ko ${NVIDIA_OUTPUT_PATH}
    [ -f ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-uvm.ko ] && cp ${NVIDIA_SOURCE}/nvidia-uvm.ko ${NVIDIA_OUTPUT_PATH}

    depmod -a
}

# check environment
check_env

# prepare for nvidia
prepare_nv

# build nvidia.ko
build_nv

# install user lib
install_lib

# clean environment
clean_env

echo "Done to install nvidia kernel driver and user libraries."

运行以下命令，将以上脚本代码复制粘贴进去。对相应内容按自己的显卡驱动安装包的版本修改，修改部分在上面注明了：

sudo gedit install_nvidia.sh

注意： 使用以下命令查看内核版本，版本号包含 PREEMPT_DYNAMIC ，则需要注释掉脚本中的这些内容：

uname -a

uname -r | grep rt 1>/dev/null 2>&1 
    if [ $? -ne 0 ]
    then
        echo "Not in rt kernel, Please install apollo kernel and reboot machine first."
        exit 2
    fi

修改后，运行：

chmod +x install_nvidia.sh
sudo ./install_nvidia.sh

安装完成后重启。
输入查看显卡信息，出现显卡驱动信息，说明安装成功：

nvidia-smi

3. 允许用户为其进程设置实时权限

添加一个名为 realtime 的组，并将控制机器人的用户添加到此组中：

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

将以下限制添加到 /etc/security/limits.conf 中，重启后生效:

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400
Ashen_0nee
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
Franka EMIKA Panda - Setup Tips
u013536887的博客
08-07 294
Tips for robot control software installation
franka之ubuntu内核打实时补丁
野生蘑菇菌的博客
08-08 614
一、引言 因为franka机械臂需要强实时性，又因为linux的内核，注重吞吐，对实时性要求不高，具体来说就是不知道不能确切的知道程序运行的周期，执行时间等，因此可以为linux内核打一个实时补丁。 二、方案 本以为打补丁只需要单纯的打补丁就可以（或许真的就单纯打补丁就可以），然额帖子里都是说需要重新下载一个内核并下载对应的补丁版本再进行操作，也就是说相当于将linux内核也换掉。 跟老师聊知道内核与ubuntu版本等没啥关系，但是肯定内核版本越高越好，当然同时对应的ubutu版本也是越高越好。据说cent
Ubuntu 20.04 安装 Real-time Kernel For Franka Emika
tiboyang的博客
11-05 1844
Ubuntu 20.04 安装 Real-time Kernel For Franka Emika
franka emika panda机械臂安装实时内核后显卡驱动失效解决方法
Coastalforest的博客
06-03 184
Franka机器人学习笔记。
Franka环境配置——安装实时内核
bulletstart的博客
03-11 929
关于Franka环境配置——安装实时内核
Franka环境配置——从源码安装libfranka和franka_ros
bulletstart的博客
03-11 2145
手把手教你配置Franka环境，从源码安装libfranka和franka_ros
ubuntu20.04安装QT.pdf
12-11
ubuntu20.04安装QT 一、 安装cmake 二、 安装gcc和g++ 三、 下载QT 四、 安装QT 五、 故障解决
Ubuntu20.04安装Mininet和Ryu.pdf
12-19
"Ubuntu20.04安装Mininet和Ryu.pdf" 本文档介绍了在Ubuntu20.04系统中安装Mininet和Ryu的步骤，并提供了使用Mininet进行网络拓扑生成的实验指导。 Mininet的安装 在Ubuntu20.04系统中，安装Mininet可以使用以下...
Ubuntu 20.04详细的安装教程.docx
最新发布
04-11
ubuntu20.04安装教程 Ubuntu 20.04是一款非常流行的开源操作系统，广泛应用于服务器和个人电脑。由于其高度的稳定性和强大的性能，Ubuntu 20.04成为了很多用户的首选。本文将详细介绍Ubuntu 20.04的安装过程，帮助...
ubuntu20.04离线安装wireshark3.2.3
06-02
在Ubuntu 20.04上离线安装Wireshark 3.2.3，需要遵循一系列步骤，因为通常我们是通过apt包管理器在线安装软件的。离线安装则需要手动下载软件包并配置依赖关系。 1. **获取Wireshark 3.2.3的软件包** 首先，你需要...
franka机器人安装说明.docx
02-11
参考https://frankaemika.github.io/docs/ 仅在ubuntu16.04下安装成功 （18.04安装实时核错误，Windows10安装后未找到安装库#vs2017不熟悉） 1.ubuntu系统安装 双系统安装，参考 https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html
franka_interface：Saif Sidhik对franka_interface存储库的改编，以使用PyRobot
02-14
Franka ROS接口 Franka Emika Panda机器人的ROS接口库，扩展了以暴露有关机器人的更多信息，并使用ROS和提供了对机器人的低级控制。 Franka ROS接口提供了用于控制和管理Franka Emika Panda机器人的实用程序（真实和。包含用于该机器人的暴露控制器（关节位置，速度，转矩），用于机械手的接口，控制器管理器，坐标框架接口等）。公用事业控制使用MoveIt！和ROS轨迹动作＆ActionClient机器人，这个包还提供了几乎完全SIM到real /真的到SIM卡中的代码转移包。 文档页面： : 该分支需要franka_ros发行版本0.7.0，0.7.1。 提供了基于此软件包构建的更加统一的ROS Python接口，该接口提供了更直观的接口类，该接口类结合了此软件包中的不同API类。 还提供了简单的演示。 特征 可以通过ROS主题和P
ubuntu20.04无网dpkg安装nginx.zip
04-29
在Ubuntu 20.04系统中，如果你的网络连接不可用，但仍然需要安装Nginx web服务器，可以使用dpkg命令来手动安装软件包。`dpkg`是Debian包管理器，用于处理.deb格式的软件包，它是Ubuntu的基础。在没有网络的情况下，...
Franka机械臂与RealsenseD435深度相机手眼标定
ZNC1998的博客
10-08 1975
franka机械臂与realsense d435深度相机的眼在手上的手眼标定
Franka Emika 机械臂在ROS下控制
weixin_52531852的博客
04-13 2134
Franka Emika Pada机械臂在ROS下控制
libfranka安装踩坑
NobodyCRAZY的博客
03-01 401
libfranka安装踩坑记录
Franka 机械臂工控机环境的安装
ZERHLINTOP
05-10 1825
Franka工控机环境的配置操作系统和ROS环境的安装设置实时内核 操作系统和ROS环境的安装 操作系统 ROS系统 Ubuntu16.04 Kinetic 讲义介绍了ROS的相关基础概念，第一章就是相关安装的介绍，写的很详细。 中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义. 设置实时内核 我的另一篇文章有介绍 Linux 内核 PREEMPT_RT 补丁安装 ...
Franka Emika Panda 机械臂环境配置
工大机器人工作室
09-03 4981
实验室买来一台 franka 机械臂，近日都在忙于机械臂的上位机环境配置，参考了官方的配置文档以及网上一些大佬的博客，现做一些总结。 Franka 官方配置文档：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html FrankaEmika_Panda 环境配置：https://www.jianshu.com/p/664b4cf76606 Franka 官方文档给出了 Linux 和 Windows 的配置方案，但在实验室里我们常用的实验环境是
librdkafka安装步骤
线上幽灵
06-22 2522
librdkafka安装步骤： 步骤一： ./configure 步骤二：make 步骤三：sudo make install 安装过程可能会出现的错误： 1:步骤一可能会出现./configure: command not found 解决办法：chmod 777 configure，由于configure没有执行权限，所以修改一下执行权限就行 2:步骤二可能会出现/bin/ld:librd...
ubuntu20.04安装metslib
09-19
在Ubuntu20.04安装metslib包的方法如下： 1. 首先，请下载metslib包，你可以通过提供的链接metslib-0.5.3进行下载。 2. 下载完成后，请解压该包，并进入metslib-0.5.3文件夹。 3. 打开终端并执行以下命令以安装metslib包： ``` sudo sh ./configure sudo make sudo make install ``` 这些命令将配置、编译和安装metslib包。 以上是在Ubuntu20.04上安装metslib包的步骤。 以下是一些相关问题： 相关问题: 1. 如何在Ubuntu 20.04上安装cmake？ 2. 如何在Ubuntu 20.04上安装gcc和g？ 3. 如何在Ubuntu 20.04上下载和安装QT？ 4. 如何解决在安装metslib包时出现的问题"Checking for module 'metslib' - No package 'metslib' found"？ 5. 如何在Ubuntu上安装和卸载QT5.9.9以及编写第一个QT程序？ 6. 如何在Ubuntu上使用命令安装和卸载qt4、qt5？

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值