Franka环境配置——安装实时内核

       我的是ubuntu16.04,安装的内核是4.19.37。如果跟我一样都是ubuntu16.04的，可以完全按照我的步骤来，肯定能成功。

不过如果你之前安装过实时内核之后失败了，很有可能会出现很多难以解决的问题，最好方便的方法是重装系统，然后再装内核一般就不会报一些奇怪的问题了。

// 1.新建一个kernel文件夹用于存储内核的相关文件
mkdir ~/kernel && cd ~/kernel

• Linux内核官网：Linux内核官网

// 2.在官网上下载内核
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.19.37.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.19/older/patch-4.19.37-rt20.patch.xz

可以选择与自己内核相近的实时内核，也可以直接去Linux实时官网上下载会快一点。

// 3.更新一下
sudo apt-get update
// 4.安装依赖
sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates fakeroot gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex
// 5.解压压缩包
xz -cd linux-4.19.37.tar.xz | tar xvf -
cd linux-4.19.37
xzcat ../patch-4.19.37-rt20.patch.xz | patch -p1
// 6.配置
make oldconfig

 先一直回车，大概在第二次回车的时候有个选项，如下图，选接第5个，之后就一直回车就行。（后面会有282个回车键，不要怕，一直摁回车就行，摁到手抽筋......）

// 7.编译内核
make -j12

内核编译时间估计得半个多小时，可以去吃个饭睡个觉打个豆豆

// 8.
sudo make INSTALL_MOD_STRIP=1 modules_install 
sudo make install -j12
sudo update-grub

关机重启——>选择ubuntu高级选项——>选择刚刚安装的内核

// 9.添加实时组许可
sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)
// 10.将限制添加到实时组
sudo gedit /etc/security/limits.conf

 把以下限制内容添加到打开的文件里

// 限制内容
@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

重启进入刚刚安装的实时内核，验证内核是否安装好啦

• 终端输入 uname -r 查看内核信息
• 在终端输入 sudo gedit /sys/kernel/realtime 进入一个文件，里面是有一个“1”