Franka 机械臂工控机环境的安装

最新推荐文章于 2024-03-27 15:32:38 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： franka ROS ubuntu
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Franka工控机环境的配置


Franka 安装文档链接

Franka Control Interface Documentation

操作系统和ROS环境的配置

操作系统ROS系统
Ubuntu16.04Kinetic

讲义介绍了ROS的相关基础概念，第一章就是相关安装的介绍，写的很详细。
中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义.

设置实时内核

Linux 内核 PREEMPT_RT 补丁安装

禁用CPU频率缩放和网络带宽，延迟和抖动测试

Franka文档-禁用CPU频率缩放和网络带宽，延迟和抖动教程

LZRHINO
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玩转Franka Panda机器人——libfranka
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本文介绍Franka机器人C++代码库——libfranka的使用方法。
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8. **应用补丁**：回到`patch`文件夹，将`pubkey_verify`复制到安装目录（如`/home/frank7/QuestaSim2021/questasim`），在该目录下打开终端运行`./pubkey_verify -y`，生成`patch_log.txt`。 9. **配置环境变量**...
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注意，libfranka 的编译可能还有特定的系统要求或依赖库，所以务必参照官方文档进行适当的环境准备和配置。##1、环境准备:确保安装了正确版本的依赖，如CMake、编译器（如g++或clang），以及可能的任何库依赖项。可以在 make 命令后添加 -jN （其中N是你想要使用的处理器核心数）来启用并行编译，加快编译速度。##2、下载源码:从官方的GitHub仓库或者其他提供源码的地方下载 libfranka 的源码。安装后，libfranka 将被放置在系统的库目录和头文件目录中。
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实验室新搬来一个franka机器人，下面记录环境配置过程。
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frank wolfe
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Frank Wolfe算法，也称为线性规划的对偶乘子法，是一种用于求解线性规划问题的优化算法。该算法由Philip Wolfe于1950年提出，并由Frank和Wolfe于1956年进行了改进和推广。 Frank Wolfe算法的基本思想是通过迭代的方式逐步逼近线性规划问题的最优解。算法的每一步都会在当前解的邻域内找到一个最优的方向，并沿着该方向更新当前解。具体来说，算法会在每一步中求解一个子问题，该子问题是通过在当前解的邻域内线性化原始问题得到的。然后，通过求解子问题得到的方向来更新当前解。 Frank Wolfe算法的优点是可以应用于具有大规模稀疏约束矩阵的线性规划问题。它不需要求解线性规划问题的对偶问题，而是通过求解一系列子问题来逼近最优解。然而，该算法可能需要较多的迭代次数才能达到收敛，特别是对于高维问题。 总结一下，Frank Wolfe算法是一种用于求解线性规划问题的优化算法，通过迭代的方式逼近最优解。它适用于大规模稀疏约束矩阵的问题，但可能需要较多的迭代次数才能收敛。

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