智能网联汽车技术-实验三传感器目标识别

最新推荐文章于 2024-07-02 00:30:00 发布

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文章标签：目标跟踪计算机视觉人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/Aspirant11/article/details/138636240

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【实验目的】

1、了解环境感知传感器目标识别的目的和方法，掌握MATLAB中的目标检测方法。

2、了解MATLAB的目标检测器和检测函数，掌握车辆识别、行人识别、交通标志识别和道路识别等目标识别方法。

【实验性质】

验证性实验。

【实验要求】

MATLAB 2020a及以上

【实验内容】

1、使用MATLAB的车辆检测器和检测函数，对图像中的车辆进行识别。

2、使用MATLAB的行人检测器和检测函数，对图像中的行人进行识别。

3、使用MATLAB的目标检测器和检测函数，对图像中的交通标志进行识别。

4、使用MATLAB的道路检测函数，对图像中的车道线进行识别。

【实验步骤】

1、车辆识别

车辆识别的方法有下面几种方法：

（1）基于视觉传感器的车辆识别

（2）基于毫米波雷达的车辆识别

（3）基于视觉传感器和毫米波雷达融合的车辆识别

（4）基于激光雷达的车辆识别

MATLAB中提供了车辆检测器及检测函数，用于识别车辆。

（1）ACF车辆检测器

ACF（Aggregate Channel Features）聚合通道特征是将多个通道特征结合到一起形成一种聚合特征，结合多通道特征包含的信息，能够高效描述车辆特征。

vehicleDetectorACF为基于聚合通道特征（ACF）的车辆检测器，其调用方式如下：

detector = vehicleDetectorACF(modelName);

其中，modelName为模型名称，detector为车辆检测器

完善下面的matlab程序：

detector= __ vehicleDetectorACF('front-rear-view'); %定义车辆检测器

I=imread(‘c1.png'_); %读取图像文件

[bboxes,scores]=detect(detector,I);

I=insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'FontSize',30);

_imshow(I)__________________; %显示检测结果

detector=vehicleDetectorACF('front-rear-view');
I=imread('c1.png');
[bboxes,scores]=detect(detector,I);
I=insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores);
imshow(I)

在下面表格区域内放置实验中所使用到的原始图像及识别结果图像：


原始图像	ACF算法车辆识别结果

（2）RCNN车辆检测器

RCNN（Region-based Convolutional Neural Networks）是一种结合区域提名（Region Proposal）和卷积神经网络（CNN）的目标检测方法。

vehicleDetectorFasterRCNN为基于RCNN的车辆检测函数，其调用方式如下：

detector = vehicleDetectorFasterRCNN(modelName);

其中，modelName为模型名称，模型名称为全视图（Full-View）模型，即使用的训练图像是车辆的前、后、左、右侧的图像；detector为RCNN车辆检测器。

完善下面的程序，并在MATLAB命令窗口中输入以下程序。

fasterRCNN=__vehicleDetectorFasterRCNN('full-view');

I=imread('______c3.png______');

[bboxes,scores]=detect(fasterRCNN,I);

I=insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'FontSize',40);

imshow(I)_____;

fasterRCNN=vehicleDetectorFasterRCNN('full-view');
I=imread('c3.png');
[bboxes,scores]=detect(fasterRCNN,I);
I=insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'FontSize',40);
imshow(I);

%定义RCNN车辆检测器

%读取图像文件

%显示检测结果

在下面表格区域内放置实验中所使用到的原始图像及识别结果图像：