Rviz中如何导入自定义障碍物 | 从建模到导出urdf到导入rviz | Ros中如何导入障碍物 | sw2urdf的下载和使用 | MeshLa的下载和使用

配置:
Ubuntu20.04
Solidworks2016
sw2urdf1.5.1(GitHub下载链接)
MeshLab（GitHub下载链接）

目标

本文希望在Solidworks中自己完成障碍物建模，并且导入Rviz中，进行机械臂运动的碰撞分析等探索。
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总的来说可以分为：模型导出+导出文件优化+导入Rviz 三大步骤。
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最简化的来说，我们只要获得模型的dae文件就可以了。但这里尽量将过程做的更标准些，方便后来者学习和理解。

模型导出

建模

• 先看下我的模型，注意我是假设机器人就在原点，x向前，z向上的坐标关系，并将模型直接建立在我希望放置的位置，这会使得后续的步骤更加方便。
• 

转轴和坐标系标注

机器人描述urdf格式中最不可缺的就是转轴axis和坐标系coordinate，所以我们在模型导出前先进行这些参数的标注。

• 转轴：我们可以通过 特征-参考几何体-基准轴 来进行标注。我这里为了方便，先在草图上画了点划线，然后直接把这个点划线作为基准轴，方便不少。
  
• 坐标系：我这里就是希望和建模的坐标系一致就可以了，于是我通过模型上的边线确定方向。
  
• 成品如下。记得最好坐标系和转轴改为英文名。
  

导出

我使用的sw2urdf是1.5.1版本，貌似特性和网上看的一些教程不太一样，只有最基础的导出功能，但也够用。后期升级下solidworks顺便更新下sw2urdf。

• 简单说下sw2urdf怎么用：下载对应的版本后直接安装，重启solidworks后先在插件栏添加这个插件。然后就可以用了
  
  
• 点击 工具-File-Expert as URDF中，进行导出。这里我取消了勾选。
  
• 导出成品
  

导出文件优化

优化的话主要是将stl转化为最重要的dae文件，以及修改一下urdf文件。

.stl->.dae （核心）

• 打开MeshLab软件，先导入生成的air_door.stl文件， 最好将.STL改为.stl。
  
• File-Export Mesh as ，选择.dae即可导出dae文件
  

urdf文件修改（这里用不到urdf文件，看看就行）

• 打开这个urdf发现有两个.STL却没有.dae。
• 要注意的是 visual标签下的应该是.dae ; 而 collision 标签下的应该是.stl。（.dae ，即COLLADA文件，是一种用于3D模型和动画的开放标准，它支持复杂的纹理和材质效果。.stl，即Stereolithography文件，是一种简单的3D模型，因为不包含纹理颜色和材质，所以在碰撞检测中性能较高。）
• 所以这里做了三个步骤，一个是将标签里的.stl修改为.dae文件；然后我这里texture材质是空的，直接加载会有问题，所以直接删掉；还有大写的.STL改为.stl。
  

这些步骤完成后，我一般习惯把生成的整个导出的包放到自己workspace目录src文件夹下，作为一个package，虽然这里没有package.xml。

导入Rviz

• 导入Rviz用的其实就是dae文件。

• 首先启动rviz
  

• 打开Scene Objects，将Box类型换选为Mesh from File，导入自己生成的.dae文件，调整位置，并点击发布，即可看到我们的障碍物。
  

好文推荐

操作的过程中参考了这几篇文章，写的很不错，但并不完全适用自己的情况。结合这些文章和自己的探索，最终完成了自定义障碍物的导入。
文章一
文章二
文章三