ROS Rviz 显示路径

最新推荐文章于 2025-02-27 16:30:29 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： c++ robotium data visualization
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44108388/article/details/110134882
版权

Rviz visualization/ Rviz 显示路径

代码github地址：practical_skills_and_tools/Rviz visualization

功能包用途：
（1）可以加载csv文件；
（2）根据csv文件中的路点信息和航向角信息画出带箭头或立方体形状等（自定义）的路径；
（3）以点构成的路径。

Build

catkin_make

Execute

roslaunch rviz_visualization rviz_visualization.launch

or

rosrun rviz_visualization rviz_visualization_demo_node
rosrun rviz rviz

Results

2D arrows and 3D points:
2D arrows and 3D points

2D cubes and 3D points:
2D cubes and 3D points

Explanation：

step0: Dependencies

#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>

step1: ROS publisher


                

                
                
        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        


    



                



	

		

			

				
					
ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）

				
			

			

				

					BigDavid123的博客
				

				

					10-31
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
（1）在ROS中，odombase_link和map是常见的坐标系（frame）用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系，相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系，与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系，提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。（2）是ROS中的消息类型，用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成：markers（）：包含多个对象的数组。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ros小车路径规划实现不了，如何解决？(操作系统-ubuntu)

				
			

			

				

					**My Coding Family**
				

				

					04-24
					
					1704
					
				

			

		

		

			
				
ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏「Bug调优」，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。码字不易，如果这篇文章对你有所帮助，帮忙给bugj菌来个，您的支持就是我坚持写作分享知识点传播技术的最大动力。「猿圈奇妙屋」；

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
读取机器人移动轨迹并在RVIZ界面中显示(ROS1)

				
			

			

				

					weixin_44126988的博客
				

				

					07-19
					
					5418
					
				

			

		

		

			
				
ros下读取机器人移动轨迹并在rviz中显示

			
		

	





	

		

			

				
					
rviz2可视化路径并订阅路径节点

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_54233316的博客
				

				

					02-27
					
					854
					
				

			

		

		

			
				
ubuntu版本 20.04ros2版本 foxy语言 c++

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）

					
热门推荐

				
			

			

				

					白夜行的狼
				

				

					05-25
					
					5万+
					
				

			

		

		

			
				
0.写在最前面

希望大家收藏：

本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/

左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？

在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中可视化车辆运动路径-采用RVIZ进行显示

				
			

			

				

					m0_46699649的博客
				

				

					05-23
					
					839
					
				

			

		

		

			
				
ROS中采用RVIZ可视化路径

			
		

	





	

		

			

				
					
导航 路径规划 rviz gazebo导航

				
			

			

				

					02-24
				

			

		

		

			
				
源码的链接

			
		

	





	

		

			

				
					
ros rviz基础操作 绘制线条 显示tf 显示odom

				
			

			

				

					03-07
				

			

		

		

			
				
ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，...绘制线条、显示TF和odom只是其中的一部分，实际上，RViz还能支持更多高级功能，如显示点云、图像、路径规划等，这些都是构建和调试机器人系统时不可或缺的工具。

			
		

	





	

		

			

				
					
基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测算法

				
			

			

				

					qq_42568323的博客
				

				

					12-03
					
					1140
					
				

			

		

		

			
				
ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人中间件框架，它提供了丰富的工具、库和驱动程序，使开发者能够快速构建机器人应用程序。而Rviz是ROS中用于可视化机器人数据的强大工具，支持多种3D渲染格式，允许开发者直观地查看机器人状态和环境。多边形碰撞检测算法的目标是判断两个多边形是否重叠。分离轴定理（SAT）：通过检测是否存在分离轴来判断多边形是否碰撞。点-边关系：判断一个多边形的顶点是否位于另一个多边形内部。凸包法：利用凸包的性质简化计算。

			
		

	





	

		

			

				
					
UBUNTU ROS RVIZ学习路径

				
			

			

				

					03-27
				

			

		

		

			
				
4. 学习如何在RViz中显示机器人模型、传感器数据、地图等信息。 5. 学习如何使用RViz进行机器人路径规划、导航和控制等操作。 6. 学习如何使用RViz进行机器人的仿真和调试，包括建立仿真环境、设置机器人参数、编写...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros中实现全局/局部避障算法的添加与rviz中规划路径的显示（下）

				
			

			

				

					Aurora_77777的博客
				

				

					02-12
					
					1417
					
				

			

		

		

			
				
最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS1云课→21可视化工具rviz中的A*

				
			

			

				

					zhangrelay的专栏
				

				

					09-07
					
					1589
					
				

			

		

		

			
				
需要注意的另一件事是，在 A* 的这个实现中，使用 4 连接网格正方形计算电位，而通过追踪从目标回到起点的电位梯度找到的路径以 8 连接方式使用相同的网格 . 因此，找到的实际路径在 8 连接的意义上可能不是完全最优的。（此外，在计算势能时没有跟踪访问状态集，就像在更典型的 A* 实现中一样，因为这对于 4 连接网格来说是不必要的）。使用导航包集里的自适应蒙特卡罗定位（adaptive Monte Carlo localization，AMCL）算法为机器人在此地图中进行定位。障碍物膨胀系数0.25。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法

				
			

			

				

					蒋成的博客
				

				

					08-11
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
文章目录1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示
1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示

主函数showpath.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <std_msgs/String.h>
...

			
		

	





	

		

			

				
					
2D Nav Goal无法使用 或 rviz-gazebo数据交互出问题

				
			

			

				

					skjfhsef的博客
				

				

					08-08
					
					3754
					
				

			

		

		

			
				
[move_base-4] process has died，what(): std::bad_alloc
Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout w

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 之 2d Nav goal不工作

				
			

			

				

					https://shixuebin.gitee.io/hexo-blog/
				

				

					08-27
					
					7855
					
				

			

		

		

			
				
最近调试小车(ros melodic)，使用组网连接ROS小车，可以正常连接，也可以获取数据，奇怪的是rviz中的2d Nav goal不好使，一开始以为是rviz的版本问题，后来换虚拟机调试，就可以了，细想一下，不管是我的Ubuntu系统和我的虚拟机，RVIZ版本都是一样的，这就让人很是抓狂，最终求教业界大佬解决了这个问题，事实证明，站在巨人的肩膀上是前进最快的方式，下面开始介绍一下我是怎么解决这个问题的。
假设master的hostname为fanfan, ip为10.42.0.1
另一台电脑的hos.

			
		

	





	

		

			

				
					
如何解决在rviz中，路径规划导航时，点击2D Pose estimate后机器人位置没有改变，终端也没有反应的问题

				
			

			

				

					Aling123595的博客
				

				

					08-27
					
					6280
					
				

			

		

		

			
				
在rviz中，点击2D Pose estimate后机器人位置没有改变，终端也没有反应，通常这种情况就是由于客户端和服务端IP地址不一致导致的，IP地址有时候系统会自动变更，这里我们就需要查看IP、核对、并修改：



1、首先查看虚拟机（客户端）的IP，打开终端输入“ifconfig”指令，出现如下图所示：





2、然后新打开一个终端输入“nano .bashrc”指令查看.bashrc文件里面的内容，查看主机（服务端），出现如下图所示：





3、【核对】主机（服务端）和虚...

			
		

	





	

		

			

				
					
RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）

				
			

			

				

					hysterisis的博客
				

				

					07-10
					
					4570
					
				

			

		

		

			
				
写在前面
最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可。不过我还是推荐看完，毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然。
（我是ROS新手，从作业这一点也应该看出来了XD，有不对的地方欢

			
		

	





	

		

			

				
					
Rviz显示机器人运动轨迹

				
			

			

				

					just_do_it567的博客
				

				

					03-03
					
					5810
					
				

			

		

		

			
				
在实际操作机器人进行移动的时候，虽然直接观察机器人本身是比较直观的，但是无法查看到机器人运动过程中比较细微的变化（比如方向的变化），那么就需要将机器人的运动轨迹用可视化软件Rviz显示出来以便于观察。这个功能是利用Rviz中的Path类型实现的，只需要将机器人的位置信息已nav_msgs/Path类型的消息的形式发布到ROS系统中，然后在Rviz上订阅该类型的消息就可以显示机器人的运动轨迹了

    下面了解一下nav_msgs/Path类型数据的数据结构：


Header he...

			
		

	





	

		

			

				
					
怎么看ROS工作空间的实际路径

				
			

			

				

					2302_76717646的博客
				

				

					10-08
					
					2775
					
				

			

		

		

			
				
这将显示包含ROS工作空间路径的环境变量。通常，ROS工作空间的路径将包含在`$ROS_PACKAGE_PATH`的开头。`roscd`命令用于快速切换到ROS软件包或工作空间的目录。可以将`<package_name>`替换为你知道的ROS软件包的名称，或者只是使用该命令来查找工作空间的路径。无论选择哪种方法，都可以帮助你找到ROS工作空间的实际路径。这在进行ROS开发和管理工作空间时非常有用。<workspace_name>`是ROS工作空间的名称。这将切换到当前使用的ROS工作空间的目录。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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