关于订阅器无法接收发送器发送的第一个数据

关于订阅器无法接收发送器发送的第一个数据

发布器最好在程序一开始就设置好，否则可能会出现数据无法准确被接收的情况。如以下程序所示，我把发布器的定义放在了server的回调函数中，会出现第一次发布的数据无法被订阅器接收到的情况，但接下来发布的数据却可以被准确接收到。可能的原因是在第一次发布数据时，该发布器还没有完成与master的交互（时间太快），因此master无法建立发布器与订阅器之间的正确连接。

class TurtleControlService
{
private:
    ros::NodeHandle n_;
    ros::ServiceServer service_;
    ros::Publisher pub_;
    
public:
    TurtleControlService()
    {
        // 创建一个名为/turtle_control的服务，注册回调函数turtleControlCallback
        service_ = n_.advertiseService("/turtle_control", &TurtleControlService::turtleControlCallback, this);
    }
    
    // service回调函数，输入参数req，输出参数res
    bool turtleControlCallback(mytursim::TurtleControl::Request &req, mytursim::TurtleControl::Response &res)
    {
        // 创建一个Publisher，发布名为/is_start的topic，消息类型为mytursim::TurtleControlMsg
        pub_ = n_.advertise<mytursim::TurtleControlMsg>("/is_start", 10); 
        
        ...
    } 
};

• 解决办法1：把发布器定义放在程序的最开始，以程序为例，可以放在类的构造函数中。如此问题就解决了;

• 解决方法2：在定义发布器后，可以使用延时函数延时一段时间，让发布器顺利地在master登记。可以使用以下函数延迟：

  ros::Duration(0.5).sleep(); // 延迟0.5s
  

  加入延时函数后，问题解决了。这也从侧面说明了是时间不够的问题。