ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法

    在ubuntu16.04，ros-kinetic环境中开发发现，当先启动订阅者后启动发布者，那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下，此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息；

解决方法：

1.通过launch把所有节点一起启动，不要单个启动

2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了，监听到发布者节点重启后，我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber  关闭后再重启；

    2.1监听终端命令 rosnode llis 节点的方法是判断rosnode list 中是否存在发布者节点，当监听到重启后就把订阅者重启

具体代码：

.h头文件中的关键代码

private:
    ros::Subscriber subscriber;
    //获取机器人当前运行状态
    ros::Subscriber subscriber_getRobotStatus; 

//TODO【重启订阅者的核心代码】 qt中的循环执行函数，每300mms执行一次

void onUpdate();
//=================获取 rosnode list 终端的数据===================

//字符串分割函数 split_status(testInfo_robotNumber_status,str ); 分割符string str ="_";
    void split_data(std::string pattern,std::string