一、对ROS的基础理解

一、对ROS的基础理解

0.前言

我是一年前开始学习ROS的，一年里都时不时地使用到ROS。我用ROS参加过两次比赛，一次是用gmapping和navigation，让扫地机器人进行建图和自主导航；一次是配合webots（一个仿真软件）进行家庭服务机器人创意设计的比赛，总体上也还是借助了gmapping和navigation。最近在使用ROS参加另一个比赛，想使用树莓派作为上位机，涉及到了ROS和32的通讯问题，以及一些顶层算法编写的问题。

可以说我是很喜欢ROS的，但是我一开始学的时候，由于一知半解，以及急于求成的心态，对于很多重要的概念没有理解到位，对于基础的编程也只是三脚猫功夫。而且我始终利用着ROS生态圈开源的好处，只是干着调包的工作。我参加的两个比赛成绩都比较好，但是只有我自己最清楚，我到底有多少本事。

这一年中，有学长建议我去学习源代码，我当时觉得有道理，就去报名了网课。然后因为我是导航这方向开始入手ROS的，所以我中途还去学了一点SLAM的东西。但是有过类似经历的人肯定能明白，这种学法其实都是没学会走路就要跑的天真做法。因为学不懂的缘故，我已经很久没再去学过算法方面的东西了。

但现在因为另一个比赛的缘故，我又开始使用ROS，但这次没有功能包可以调用了，然后我发现我对ROS竟不知所措，连最基本的publisher都不会写。这里就长话短说了，这些博客我就当是写给自己看的，我想根据我这盲目摸索的一年的浅薄经验，重新理解ROS，然后及时记录下来，希望最后自己可以真正学会ROS。

前言末尾用一句话与读者共勉：“人生在世，是不用听取别人意见的，不会明白的，除非自己经历过。“我现在回头想起一年中别人给我学习上的意见，我就有些感慨，以及重新看到ROS书上对一些仿佛很熟悉的概念的解释，又会有仿佛从未知道过的感觉。

1.节点（node）

节点是一个个有各自功能的“模块”，整个ROS抽象层面最基础的东西就是节点。我以前有一个错误的观念，那就是ROS是单节点的系统。这个错误观念很奇怪，因为所有以ROS为基础的东西肯定可以形成一个网状的结构，要不然根本没有使用ROS的必要。我之所以有这种错觉，是因为我是调包出身的，所以一开始需要我自己处理的节点只有一个象征机器人本身的节点，而其他众多节点都由gmapping等这些功能包封装好后直接提供。

这里暂时还可以提一句的是，ROS节点往往和功能包紧密联系，我现在见到的大多数情况都是一个功能包产生一个节点。

2.消息（msg）

msg是最重要的通讯概念，但对于msg的理解我也是最近几个月才获得的。

msg很灵活，它的强大体现在它可以用类似struct（C++）的形式撰写自定义的信息。

3.话题（topic）

这个东西其实我的理解还是很到位的，因为调包工作的核心就是要正确发布topic给你调用的功能包产生的节点。比如gmapping会需要你提供“/imu”“laser”等话题，以完成建图。

经过复习我最近还掌握了编写publisher和subscriber的一种妙招，这里就不展开说了。

我觉得topic这里除了基础的编写要会以外，要特别理解清楚msg的概念，因为传来传去的东西就是个msg；然后就是要理解callback（回调函数）。

4.服务（service）

我就是在准备复习这个东西的时候想到学习记录的事情。

我很纳闷，因为这一整年里我都没用过service功能。

我去请教了学长，他就是把网上的主流定义跟我讲了一下。然后我自我反问了一个问题：如果需要一问一答的通讯，可以用subscriber的回调函数内含一个if语句来解决啊，这个service有什么用吗？

现在我想通了一点，以激光雷达建图为例：gmapping使用subscriber订阅你/laser_scan话题，是因为你要一直听着，然后不断更新代价地图。回调函数确实可以实现问答功能，但是有必要一直pub一直sub吗？肯定没有！所以只要让节点内部自己运转，遇到设定的情况后，作为client向外发出一个请求，然后相关server提供service解决问题即可。

总结起来，topic适合实时处理，service适合逻辑处理。

5.节点管理器（ROS Master）

节点管理器可以简单理解为节点管理器。它的存在让各个节点知道互相的存在，并且可以构成通讯。