ROS学习和理解

一、ROS通俗理解

1. ROS理解

1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2. 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3. 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4. 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

2. ROS是什么

ROS 是 一 种 被 封 装 过 的 通 信 协 议
ROS 是 一 系 列 程 序 库 和 工 具

ROS 是 一 个 面 向 机 器 人 的 次 级 操 作 系 统
ROS 是 一 个 机 器 人 开 发 的 社 区 环 境

3. ROS的理解框架

ROS的理解从3个方面：文件系统级，计算图级和开源社区级。

1. 文件系统级
   程序文件是如何组织和构建的。对于ROS，其文件系统分层，以功能包为主要文件的系统进行搭建。功能包是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容，它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等。消息是ROS中进程间或节点间的消息，提供了很多已有的消息结构。
2. 计算机图级 ( 第二部分 )
   描述程序是如何运行的
3. 开源社区级
   描述程序的分布式管理 ，包括 软件源、 ROS wiki
   邮件列表

4. ROS的通信

ROS的通信类似于MQTT，采用发布、订阅的模式。ROS功能包会形成ROS网络中的一个个节点，节点之间是相互链接的，可以将自己的数据发送上去，并订阅获取其他节点的数据。

在 ROS 系统中查看节点之间的发布-订阅关系的最简单方式就是在终端输入如下命令：
rqt_graph