基于滑膜控制的差动制动防侧翻稳定性控制，上层通过滑膜控制产生期望的横摆力矩

基于滑膜控制的差动制动防侧翻稳定性控制，上层通过滑膜控制产生期望的横摆力矩，下层根据对应的paper实现对应的制动力矩分配，实现车辆的防侧翻稳定性控制，通过通过carsim和simulink联合仿真，设置对应的鱼钩工况，结果表明设计的差动制动防侧翻控制能够防止车辆侧翻，维持车辆稳定. 资料齐全

基于滑膜控制的差动制动防侧翻稳定性控制

摘要：本文介绍了一种基于滑膜控制的差动制动防侧翻稳定性控制方法。该方法通过上层滑膜控制产生期望的横摆力矩，下层根据对应的paper实现制动力矩分配，从而实现车辆的防侧翻稳定性控制。通过carsim和simulink联合仿真，并设置鱼钩工况，结果表明设计的差动制动防侧翻控制能够防止车辆侧翻，维持车辆稳定。

一、引言
车辆侧翻是在车辆动态行驶过程中一种危险且常见的失控情况，特别是在高速行驶或紧急避让时。侧翻会导致车辆严重损坏甚至发生人员伤亡，因此，防侧翻控制对于车辆的安全性具有重要意义。本文介绍了一种基于滑膜控制的差动制动防侧翻稳定性控制方法，通过滑膜控制产生期望的横摆力矩，实现对差动制动的控制，从而提高车辆的防侧翻稳定性。

二、差动制动防侧翻稳定性控制原理
差动制动防侧翻稳定性控制主要包括上层滑膜控制和下层制动力矩分配两个部分。上层滑膜控制通过对车辆姿态的感知和状态估计&#