ros学习(一)： ros的bag包读取错误问题及解决方法

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一、ERROR bag unindexed: 2021-6-23-0103all.bag. Run rosbag reindex.

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1. 问题
想要跑一个很久没有用的.bag文件，运行命令：rosbag info xxx.bag，发现报错了，如下所示：

ERROR bag unindexed: 2021-6-23-0103all.bag.  Run rosbag reindex.

想强行播放一下：rosbag play xxx.bag，也不行，报错如下：

 [ INFO] [1624972506.447439941]: Opening 2021-6-23-0103all.bag
[FATAL] [1624972506.448068825]: Error reading from file: wanted 4 bytes, read 0 bytes

2. 解决
根据报错提示，输入命令：

rosbag reindex xxx.bag

会产生两个.bag文件，如下所示：

图片中xx.orig.bag是最开始的那个包，xxx.bag是reindex后的包．需要注意：xxx.bag比原来的包xx.orig.bag要小
最后输入命令：rosbag info xxx.bag就可以正常输出了，如下：

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二、Received an invalid TCPROS header. Each element must be prepended
by a 4-byte length. at line 88 in
/tmp/binarydeb/ros-kinetic-cpp-common-0.6.11/src/header.cpp

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可能是使用外接移动硬盘存储bag包的问题，经常插拔移动硬盘对其中的bag包造成了损坏，再次播放时出现如下错误：

[ INFO] [1626141835.608561277]: Opening outside.bag库
Error:   Received an invalid TCPROS header.  Each element must be prepended by a 4-byte length.
         at line 88 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-cpp-common-0.6.11/src/header.cpp

转而去看看rosbag info xxx.bag可不可行，报出了“一”中的错误，如下： 参考“一”中方案得到解决

@meng