算法加速篇（一）------OPENMP并行加速及PCL直通滤波和求法向量加速

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巧了，第一篇，目前什么都没有

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前言

毕竟成为了高贵的算法工程师，还是要对代码稍微有点要求。其实目前很多东西还在复制粘贴阶段，这就是传说中的CV工程师吧，爱了爱了。

一、OPENMP并行加速

最近在做一个三维的检测项目，算法开发完发现速度还是有些慢。本来就是调用PCL和OPENCV做的，简单看起来没什么加速的内容了。
然后就发现了openMP这个还不错的东西，目前使用的功能很简单，就是在for循环之前加指令让for循环并行。步骤如下：

1.开启openMP

主要介绍在VS中和Cmake中开启
Visual Studio:
在项目上右键然后在c/c++中语言选项开启OpenMP支持即可
Cmake：
添加上述语句即可，测试以后发现还是在Cmake里加运行更快，无法证实且不明原因，就留下这个疑似谣言吧。

2.指令及注意事项

  int number_Porcs = omp_get_num_procs();
  cout << "procs:" << number_Porcs << endl;
#pragma omp parallel for num_threads(8)
  for (int i = 0; i < Box_list.size(); i++) {
    FasteningRes fasteningRes_temp;
    //单个扣件检测算法
    DetectionElasticBar(img_input, Box_list[i].box, Box_list[i].isleft, class_n_, image_path, fasteningRes_temp);
    //添加单个扣件检测结果到结果队列
    res[i] = fasteningRes_temp;
  }

#progma那条就是并行指令了，可以指定线程数，omp_get_num_procs()可以获取你电脑有几个线程。
其实还是有蛮多指令的，但我感觉精髓就是这个。
然后使用起来需要保证for循环内的结构块互不干扰，比如我的FasteningRes就在for内声明，要是在外部声明就是被共用了，会有问题。
然后最后本来是要用push_back()加到vector里，但OpenMP不能用pushback，所以我在之前加了个循环，先pushback进去，在在这边当数组用就可以了。

二、PCL直通滤波与法向量加速

1.直通滤波

有个震惊的发现，通过passthrough进行直通滤波居然比直接for循环滤波还慢大约6倍以上。以下为简单的时间对比，希望对大家有帮助：
我都不想看了，嘛回事儿？

2.法向量计算

当然，实测没差这么多，就差一倍。懒得细写，就这样喽。