Nvidia nano 防坑指南（二）-------自启动ros、VNC远程及镜像烧录

自启动ros及相关程序

简单来说就是使用脚本，脚本大概形式如下：

#!/bin/bash

gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore" &

sleep 10s
{
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/robot/catkin_sick/;source devel/setup.bash;roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch;exec bash"
}&

sleep 1s
{
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/robot/detection/;source devel/setup.bash;rosrun gaugedetection GaugeDetectionTest;exec bash"
}&

nano是ubuntu18的系统，我最早查到是16里面打开新窗口指令是gnome-termina -x bash -c，18里面是–，所以一开始跑不起来，后面把-x改成网上说的单横线也不行，再粘贴才发现其实是双横杆，但是显示有问题，这段话留在这里向后来人吐槽，顺便提醒你们其他系统移植可以多试试(或者记得-help多看看)。

保存为sh文件，然后放在固定的位置，通过以下两条指令赋予权限
sudo chmod 777 name.sh
sudo chmod +x name.sh

文件名根据自己情况填写，之后在启动项里加入这个sh就好了
// TODO 需要补一张图（但是我有点懒，先写个TODO应付一下）

把图片里3的位置改成你的sh文件即可，注释名称就随你喜欢了，最好改掉，因为这张图是我从下一节偷来的。

配置VNC

其实我也是根据博客搞定的，有个很完美的博客
nano开启vnc
像前面的脚本其实是和网上有所不同的，所以我自己写出来，这种完全一样的我就不写了，另外前面说的在启动项里添加sh文件也可以参考链接里的配置openvino启动。

说到这里，那我还是从那个博客里复制两张图出来，免得有同志只看前面看不懂

镜像烧录

在ubuntu下，可通过指令制作镜像压缩包，也可以通过指令对空白卡进行烧录

1. 压缩镜像
   将配好环境的TF卡插在电脑上，使用如下指令
   sudo fdisk -u -l
   可以查看TF卡在ubuntu下挂载的名称，如下图，128GTF名称为sdd
   

使用如下指令制作镜像，其中shkj为计算机名，sdd为TF挂载名，根据实际情况修改
sudo dd if=/dev/sdd | gzip >/home/shkj/nano_test_20200308_v01.img.gz bs=4m

大约半小时后制作完成。

2. 烧录镜像

插上新的TF卡，查看挂载名，然后使用指令

sudo gzip -dc /home/shkj/nano_test_20200308_v01.img.gz | sudo dd of=/dev/sdd bs=4m

大约需要半个多小时完成，过程中如果想看进度，可以使用如下指令：

sudo pkill -USR1 -n -x dd

反正上文指令最后的bs属性是调节传输速度的，可以根据自己情况改改，我以前遇到过烧录完不能用的情况。

总结

又水完一篇