从此远离nano
自启动ros及相关程序
简单来说就是使用脚本,脚本大概形式如下:
#!/bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore" &
sleep 10s
{
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/robot/catkin_sick/;source devel/setup.bash;roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch;exec bash"
}&
sleep 1s
{
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/robot/detection/;source devel/setup.bash;rosrun gaugedetection GaugeDetectionTest;exec bash"
}&
nano是ubuntu18的系统,我最早查到是16里面打开新窗口指令是gnome-termina -x bash -c,18里面是–,所以一开始跑不起来,后面把-x改成网上说的单横线也不行,再粘贴才发现其实是双横杆,但是显示有问题,这段话留在这里向后来人吐槽,顺便提醒你们其他系统移植可以多试试(或者记得-help多看看)。
保存为sh文件,然后放在固定的位置,通过以下两条指令赋予权限
sudo chmod 777 name.sh
sudo chmod +x name.sh
文件名根据自己情况填写,之后在启动项里加入这个sh就好了
// TODO 需要补一张图(但是我有点懒,先写个TODO应付一下)
把图片里3的位置改成你的sh文件即可,注释名称就随你喜欢了,最好改掉,因为这张图是我从下一节偷来的。
配置VNC
其实我也是根据博客搞定的,有个很完美的博客
nano开启vnc
像前面的脚本其实是和网上有所不同的,所以我自己写出来,这种完全一样的我就不写了,另外前面说的在启动项里添加sh文件也可以参考链接里的配置openvino启动。
说到这里,那我还是从那个博客里复制两张图出来,免得有同志只看前面看不懂
镜像烧录
在ubuntu下,可通过指令制作镜像压缩包,也可以通过指令对空白卡进行烧录
- 压缩镜像
将配好环境的TF卡插在电脑上,使用如下指令
sudo fdisk -u -l
可以查看TF卡在ubuntu下挂载的名称,如下图,128GTF名称为sdd
使用如下指令制作镜像,其中shkj为计算机名,sdd为TF挂载名,根据实际情况修改
sudo dd if=/dev/sdd | gzip >/home/shkj/nano_test_20200308_v01.img.gz bs=4m
大约半小时后制作完成。
- 烧录镜像
插上新的TF卡,查看挂载名,然后使用指令
sudo gzip -dc /home/shkj/nano_test_20200308_v01.img.gz | sudo dd of=/dev/sdd bs=4m
大约需要半个多小时完成,过程中如果想看进度,可以使用如下指令:
sudo pkill -USR1 -n -x dd
反正上文指令最后的bs属性是调节传输速度的,可以根据自己情况改改,我以前遇到过烧录完不能用的情况。
总结
又水完一篇