ur5的solidworks模型下载地址(免费下载):https://www.mfcad.com/tuzhi/800/738923.html
y轴朝上的解决方法:
1.根据这个教程
https://blog.csdn.net/csdn_bao1111111/article/details/121285506
的第2步,创建xyz三轴:
2.根据此视频,进行创建基准轴与坐标系,并导出
https://www.bilibili.com/video/BV1nk4y167Dm
重点!!!:
创建坐标系时,y,z轴的方向用(1)中创建的方向替换,
如下图(选择时,可能要多点几下,直到对应于下图的位置):
base_link:
link1:
.一直到link6:
记住,方向都要相同,否则在rviz中,模型的方向会转到其他地方去(可能要多点几下选择的轴,方向才会转过来)
零件散落:
一般是没有安装一个功能包,rviz报错:
ERROR: cannot launch node of type
[joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]:
joint_state_publisher_gui ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS
path [1]=/home/julius/catkin_ws/src ROS path
此时安装这个库就行 (注意:melodic换成自己使用的版本名称)
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
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