文章目录
一、sw2urdf插件安装
网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
二、Solidworks模型导出URDF
1.将模型导入solidworks
2.为旋转关节设置基准轴
【插入】-【参考几何体】-【基准轴】
3.【工具】-【Tools】-【Export as URDF】
4.为每个旋转关节配置旋转轴
5.点击【Preview and Export】,设置各关节参数
6.保存文件包
urdf文件包目录
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文件包名称:ur5e
config
joint_names_ur5e.yaml
launch
display.launch
gazebo.launch
meshes
link0.STL~link6.STL
urdf
ur5e.urdf
CMakeLists.txt
package.xml
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