一种解决模型通过sw2urdf插件导入ros内后乱飞的方法(1)

学习ros入门的话，不管是最后落脚到移动机器人还是做机械臂，都有一个将模型导入到ros中的环节，要是简单的三连杆模型这样的，咱也就不说了，你手写就完事了，复杂的模型就需要通过其它方式建立模型，这里常用的就是sw2urdf插件
sw2urdf官方下载地址
安装的话很简单这里不再赘述了，使用的话大家也可以参考古月大神的教程，古月学院大家有钱还是多多支持一下，尊重一下大佬辛苦总结的经验。
在使用sw2urdf插件的时候大家经常会遇到导出的模型到ros中使用的时候（rviz显示界面）出现零件乱飞的情况，拿自己毕业设计时候使用的ur10机器人给大家举个例子：

要是使用UR机器人的话，其实官方提供了使用的包，但是我是在末端装上了一个工具，所以需要自己配置，一开始自己找了UR机器人的模型，自己建立了使用的工具，但是配置出来出现这个状况确实很尴尬，在网上咨询了几个大佬（感谢所有免费愿意给我指点的同学），以为大佬说：“你可以直接导出工具，再按照urdf的组织形式组织起来”，真是一语惊醒梦中人！！！

这次帮助一位同学做一个仿真，使用的模型如下，一个UR5机器人+底座+末端工具

借这个机会，总结一下我是如何实现这个过程的

导出底座和工具的stl模型

上面是使用的底座，在保存的时候注意：1、保存的格式为stl；2、保存时候选择“options”的选项最好和我这里一致，Binary和Meters很重要，不然导入到ros里终端还是会报错，你也加载不出来模型；3、输出的参考坐标系可以考虑使用自己建的。

在windows里就可以查看导出的底座模型

这样就获得了stl格式的模型，然后再把这个底座导出一个urdf文件用于我们配置这个零件的一些属性。