学习ros入门的话,不管是最后落脚到移动机器人还是做机械臂,都有一个将模型导入到ros中的环节,要是简单的三连杆模型这样的,咱也就不说了,你手写就完事了,复杂的模型就需要通过其它方式建立模型,这里常用的就是sw2urdf插件
sw2urdf官方下载地址
安装的话很简单这里不再赘述了,使用的话大家也可以参考古月大神的教程,古月学院大家有钱还是多多支持一下,尊重一下大佬辛苦总结的经验。
在使用sw2urdf插件的时候大家经常会遇到导出的模型到ros中使用的时候(rviz显示界面)出现零件乱飞的情况,拿自己毕业设计时候使用的ur10机器人给大家举个例子:
要是使用UR机器人的话,其实官方提供了使用的包,但是我是在末端装上了一个工具,所以需要自己配置,一开始自己找了UR机器人的模型,自己建立了使用的工具,但是配置出来出现这个状况确实很尴尬,在网上咨询了几个大佬(感谢所有免费愿意给我指点的同学),以为大佬说:“你可以直接导出工具,再按照urdf的组织形式组织起来”,真是一语惊醒梦中人!!!
这次帮助一位同学做一个仿真,使用的模型如下,一个UR5机器人+底座+末端工具
借这个机会,总结一下我是如何实现这个过程的
导出底座和工具的stl模型
上面是使用的底座,在保存的时候注意:1、保存的格式为stl;2、保存时候选择“options”的选项最好和我这里一致,Binary和Meters很重要,不然导入到ros里终端还是会报错,你也加载不出来模型;3、输出的参考坐标系可以考虑使用自己建的。
在windows里就可以查看导出的底座模型
这样就获得了stl格式的模型,然后再把这个底座导出一个urdf文件用于我们配置这个零件的一些属性。