【UR5机械臂Moveit避障】【2-1】realsense d435i驱动以及ros包简易安装

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有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正，我会修改的，谢谢大家

安装驱动：

测试驱动

安装ROS包

测试ROS包:

启动ros节点时可能报错ImportError: cannot import name 'Sequence' from 'collections'

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有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正，我会修改的，谢谢大家

参考1：链接https://blog.csdn.net/u013454780/article/details/133255733

安装驱动：

注册服务器公钥：

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

安装https：

sudo apt-get install apt-transport-https

将服务器添加到存储库列表中：

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

更新一下库

sudo apt-get update

安装librealsense2库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装调试包

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

测试驱动

连上相机，测试一下

sudo realsense-viewer

没有问题

安装ROS包

还是懒人版apt安装

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-description

Apt安装的ros包在系统中位置

/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera

测试ROS包:

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

成功

由于我只用了点云，所以消除畸变啥的没做，问就是懒（后续tips：内参标定做了之后该歪还是歪，白搞）。之后就是准备相机标定了。

启动ros节点时可能报错ImportError: cannot import name 'Sequence' from 'collections'

解决：

报错 ImportError: cannot import name ‘Sequence‘ from ‘collections‘_cannot import name 'sequence' from 'collections-CSDN博客

将报错的代码句子：

from collections import Sequence

替换为：

from collections.abc import Sequence