ROS学习——3 roslaunch的使用

在我们安装ros的时候都测试过小海龟的案例，但是当我们同时开启两个小海龟的时候，旧的小海龟就会被关闭（原因是节点名相同）。下面记录如何同时打开两个小海龟节点。
官网教程：使用rqt_console和roslaunch
做法是利用launch文件启动新的节点。

进入我们之前建立的工作空间下：roscd wjl_tutorials/
创建launch文件夹并进入：mkdir launch cd launch/
创建海归的launch文件：gedit turtlesim.launch
写入下面代码：

这里pkg后面是包名，name后面是节点名，相当于就是建立一个新的节点名（别的不变）的小海龟。
启动：roslaunch turtlesim.launch

新终端开启新的小海龟：rosrun turtlesim turtlesim_node


这样我们就开启了两个小海龟，通过：rosrun turtlesim turtle_teleop_key控制两个小海龟转向。

同样我们可以将控制转向的节点也写入到launch文件中：

重新启动，就可以直接控制小海龟了：

我们可以查看下现在的一些信息：