【ROS实操3服务调用添加乌龟数量】

需求描述

编码实现向turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。

实现分析

1.首先，需要启动乌龟显示节点。
2.要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。
3.编写服务请求节点，生成新的乌龟。

实现流程

1.通过ros命令获取服务与服务消息信息。
2.编码实现服务请求节点。
3.启动roscore、turtlesim_node、乌龟生成节点，生成新的乌龟。

1.服务名称与服务消息获取

获取话题:/spawn

rosservice list

/spawn可以在乌龟界面新建乌龟

获取消息类型:turtlesim/Spawn

rosservice type /spawn

获取消息格式:

rossrv info turtlesim/ Spawn