ROS传参方式

参数

• 函数定义时，使用变量名表示参数。
• 使用参数时，将其数值传入程序。

一、main()的argc、argv变量

<arg> - 仅限launch文件内部使用

• 在launch文件中，使用 <arg>给代码中参数赋值，并传入代码中使用。
• <arg>标签的arguments只有在launch文件里合法(launch文件内部的局部变量)，它们的值不直接提供给节点。
• .launch文件，使用的每一个argument必须赋值
  • 命令行赋值，使用:=赋值符号

  roslaunch 功能包名 .launch文件名 参数名:=参数值
  

  • .launch文件中，
    • 参数的值被default 、value定义后，在别处，使用$(arg 参数名)表示参数的值

  <arg name="参数名" default="参数值">
  

  或者

  <arg name="参数名" value="参数值">
  

  二者区别：
  命令行给argument赋值，可以覆盖default的值。不能覆盖value的值。

二、参数服务器

1.<param>、<rosparam>

（1）<param> - 传到参数服务器

• .launch文件通过元素将parameter加载到ROS参数服务器，以便各个节点的使用。
• 活动（运行）的节点可以通过ros::param::get()接口，获取parameter的数值。
  • row 4的server_host_变量
    • (s=="")：判断字符串s是否等于空字符串
    • 如果 (s=="") = true，server_host_ = 127.0.0.1
    • 如果 (s=="") = false，server_host_ = 字符串s（/aubo_driver/server_host）

文件：/aubo_robot/aubo_driver/src/aubo_driver.cpp

 std::string s;
 //The server_host should be corresponding to the robot controller setup.
 ros::param::get("/aubo_driver/server_host", s); 
 server_host_ = (s=="")? "127.0.0.1" : s;
 std::cout<<"server_host:"<<server_host_<<std::endl;

• ROS程序启动时，在终端使用rosparam指令，获得parameter的数值。
• 元素的使用方法

<param name="/server_host" value="127.0.0.1"/>

运行moveit_planning_execution.launch后，aubo_driver/server_host参数的值就设置为127.0.0.1。并加载到ROS参数服务器。

（2）<rosparam> -传到参数服务器

• <param>一次只能加载一个参数。<rosparam>可以同时加载多个参数。
• <rosparam>标签作用
  • .yaml文件导入参数
  • 参数导出到.yaml文件
  • 删除参数
• <rosparam>标签在<node>中，为私有的。
• 写法
  • command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)， 加载、导出、删除参数。
  • file =" $(find 功能包名）/文件夹名/.yaml文件名"，加载、导出到的.yaml文件。
  • param = "参数名称"
  • ns = "命名空间"（可选）

<rosparam command="load" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/config/joint_names.yaml"/>

2. robot_ip的值如何控制仿真& 真机？

（1）文件：aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch
使用aubo_driver/server_host参数举例。

  <arg name="robot_ip" default="127.0.0.1"/>
<!-- publish the robot state (tf transforms) -->
  <node name="aubo_driver" pkg="aubo_driver" type="aubo_driver" >
  	<param name="/server_host" type="str" value="$(arg robot_ip)"/>
  	<!--<param name="/server_host" value="127.0.0.1"/>-->
  </node>

（2）启动moveit

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=ip地址

• robot_ip:=127.0.0.1 ，启动仿真
• robot_ip:=示教器上的ip地址，启动真机
  （3）参数robot_ip使用default属性赋值，命令行可以重新赋值，不需要修改.launch`文件内容。
• <param>参数，不能在命令行赋值！！！
• 用<arg>给<param>赋值的用处：
  • 如果<arg>的属性是default，可以通过不修改launch文件的情况下修改参数的值！

（4）如果moveit_planning_execution.launch写成如下：
aubo_driver/server_host =127.0.0.1参数的值就写死了。只能实现仿真。

  <arg name="robot_ip" default="127.0.0.1"/>
<!-- publish the robot state (tf transforms) -->
  <node name="aubo_driver" pkg="aubo_driver" type="aubo_driver" >
  	<param name="/server_host" value="127.0.0.1"/>
  </node>

3. robot_ip参数流程

（1）通过roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=ip地址指令定义robot_ip的值。
（2）在aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch文件中，将
参数aubo_driver/server_host 赋值为 $(arg robot_ip) robot_ip参数的值。
（3）在/aubo_robot/aubo_driver/src/aubo_driver.cpp文件中，通过ros::param::get("/aubo_driver/server_host", s); ，将参数aubo_driver/server_host 的值传递给字符串s，字符串s将值传递给server_host_变量。
（4）server_host_变量的声明：
aubo_robot/aubo_driver/include/aubo_driver/aubo_driver.h中class AuboDriver中的private的row175

3. 参考

感谢作者们！

1. ROS探索总结（五十六）—— launch文件
2. ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 — 启动文件的编程 — ROS 的 XML语法简介
3. launch文件arg和param传参