ROS——roslaunch传参注意

本文就总结自己最近开发项目中出现的一些roslaunch有关传参的注意事项说明一下，以免下次有犯错

roslaunch 文件传入到.cpp

• 这里我采用传参比较简单的方式，还有其他方式，不过这种最为简便

nh.param<xxx>("roslaunch中的名字,如A", 变量名, 默认值);
....

• 采用该方式时，要根据roslaunch中的传参语句来

//方式一
ros::NodeHandle nh("~"); // 表示局部话柄
与之配对的launch写法
<node .... >
	<param name= "A"   value="xxxx"/> // 局部标签
</node>

//方式二
ros::NodeHandle nh;// 表示全局话柄
与之配对的launch写法
<param name="A" value="xxxxx"/> // 全局标签
<node ...>
...
</node>

终端指令传参到roslaunch

• 从终端指令传参也是为了方便应对不同得情况，但是光用 param标签不行，得配合 arg标签
• 以上面方式一为例：

<launch>
	<arg name="arg_port" default="/dev/ttyUSB0"/>
	<node ...>
		<param name="port" value="$(arg arg_port)"/>
	</node>
</launch>

roslaunch modbus_serial_test modbus_motor.launch arg_port:="/dev/ttyUSB1"

• 这样即可在指令时关闭相应的值

示例：