ROS初始化函数

初始化函数：

ros::init(argc,argv,"自定义节点名称");

作用

ROS初始化

参数

1.argc：封装实参的个数（n+1）

2.argv：封装参数的数组

3.name：为节点命名（唯一性）

4. options：节点启动选项

使用

1.argc和argv的使用

如果按照ROS中的特定格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如用来设置全局参数，给节点重命名

2.options的使用

节点名称需要保证唯一，会导致的一个问题：同一个节点不能重复启动。

结果：ROS中当有重名节点启动时，之前的节点会被关闭

需求：特定场景下，需要一个节点多次启动且运行正常

解决：在初始化函数里加入option选项

问题如下：

解决操作如下：

设置ros::init_options::AnonymousName的作用：当创建ros节点时，会在用户自定义的节点名称后后缀随机数，避免重名问题

运行效果：