launch文件中载入参数

1、param 标签：该标签所设置的参数都是全局参数，保存在参数服务器中，功能节点可以通
过参数服务器的相关函数进行读取，可以把该标签的参数理解为功能节点的配置参数，作用于功能
节点的内部，使用方法如代码6.3所示。

<node pkg="功 能 包 名" name="节 点 名" type="可 执 行 节 点 名">
 <param name="参 数 名" value="参 数 值" />
</node >

2、arg 标签：不同于 param 标签，arg 参数作用于 Launch 文件，类似于以往的命令行参数，
也可以理解为 C 语言中的 define 所定义的变量，在执行时会进行替换。因此这类参数并不保存在参
数服务器上，而是使用“$(arg 参数名)”的方式来应用变量，使用方法如代码6.4所示。

<arg name="speed" default="1" />
 <arg name="distance" default="5" />
 <arg name="is_forward" default="True" />

 <node pkg="功 能 包 名" name="节 点 名" type="可 执 行 节 点 名"
 args="$(arg speed) $(arg distance) $(arg is_forward)"/>

在上面代码中
第 1~3 行：定义个三个参数。
第 5~6 行：定义了一个功能节点，并使用 node 标签的 args 属性载入 arg 参数。
需要注意的是，当执行代码6.4的 Launch 文件时，功能节点接收到的参数并不是三个参数，而是
六个参数，共三部分组成，第一部分是第一个参数表示当前执行中的可执行节点名的完整路径，第
二部分是 arg 定义的参数列表，第三部分是 node 标签中定义的节点名 name 和该节点运行时的 log 文
件存放地址，具体如代码6.5所示。

# 执 行Launch文 件
 roslaunch 功 能 包 名 XXX.launch

 # 等 价 于 如 下 指 令
 rosrun 功 能 包 名    可 执 行 节 点 名 参 数1 ... 参 数N 节 点 名 log文 件 存 放 地 址