前言
本文在前面文章的基础上实现了延时列表，取消了 TCB 中的延时参数。
本文是对野火 RTOS 教程的笔记，融入了笔者的理解，代码大部分来自野火。
一、如何更高效地查找延时到期的任务
1. 朴素方式
- 在本文之前，我们使用了一种朴素的思想进行延时任务的查找：
- 在 TCB 中设置一个延时参数，需要延时的时候进行初始化
- 将延时任务挂起（清除就绪优先级位 uxTopReadyPriority）
- 当 SysTick 中断时，扫描就绪列表中每个 TCB，如果延时参数不为 0 就减 1
- 如果延时参数被减到 0，就置对应的就绪优先级位 uxTopReadyPriority，然后进行任务切换
可以看到，上面这种想法非常朴素，但是每次 SysTick 中断的时候都需要扫描一遍就绪列表中的所有任务，当任务多的时候，耗时将会很多。
2. 更高效的方式
- 设置除就绪列表外的另一个列表——延时列表
- 当任务要进入延时的时候，将延时到期的值设置为节点的排序值，根据排序值按升序插入延时列表中，然后将该任务从就绪列表中删除
- 同时更新下一个任务的解锁时刻的变量 xNextTaskUnblockTime，这个变量的意思是，当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪
可以看到，FreeRTOS 用这种方式避免了扫描所有任务的延时，这点是优于 RT-Thread 和 μC/OS 的。
实际上，有两个延时列表，这是为了解决延时时间溢出的问题。
如图：
二、代码详解
我们添加或修改以下的代码：
- 两条延时列表的定义和初始化
- 下一任务到期时间点变量的定义及初始化
- 修改延时函数，延时时将任务从就绪列表中删除并添加到延时列表
- 修改时基计数器中断，每次计时时查看是否有任务到期
还有一些辅助的函数，主要是解决当计时溢出或者延时溢出时两条延时列表的切换：
- 切换当前延时列表指针和溢出延时列表指针函数
- 更新任务到期时间点变量的函数
1. 延时列表的定义及初始化
① 定义
- 定义了两个任务延时列表，当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时，用一条列表，当 xTickCount 溢出后，用另外一条列表
- pxDelayedTaskList 指向 xTickCount 没有溢出时使用的那条列表
- pxOverflowDelayedTaskList 指向 xTickCount 溢出时使用的那条列表
//延时列表
static List_t xDelayedTaskList1;
static List_t xDelayedTaskList2;
//延时列表指针（用于切换）
static List_t * volatile pxDelayedTaskList;
static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;
② 初始化
/* 初始化任务相关的列表 */
void prvInitialiseTaskLists( void )
{
UBaseType_t uxPriority;
//就绪列表初始化
for( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U; uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES; uxPriority++ )
{
vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) ); //初始化每个就绪列表
}
//延时列表初始化
vListInitialise( &xDelayedTaskList1 );
vListInitialise( &xDelayedTaskList2 );
pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;
pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;
}
2. 下一任务到期时间点变量的定义和初始化
- xNextTaskUnblockTime 用于表示下一个任务的解锁时刻
- xNextTaskUnblockTime = xTickCount + xTicksToDelay（当前时间 + 延时时间）
- 当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪
① 定义
//下一个延时任务到期的时间
static volatile TickType_t xNextTaskUnblockTime = ( TickType_t ) 0U;
② 初始化
- 在 vTaskStartScheduler 任务调度器函数中初始化为 portMAX_DELAY
- portMAX_DELAY 是一个 portmacro.h 中定义的宏，默认为 0xffffffffUL
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
void vTaskStartScheduler( void )
{
/*======================================创建空闲任务start==============================================*/
TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
/* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务TCB */
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer,
&pxIdleTaskStackBuffer,
&ulIdleTaskStackSize );
xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask, /* 任务入口 */
(char *)"IDLE", /* 任务名称，字符串形式 */
(uint32_t)ulIdleTaskStackSize , /* 任务栈大小，单位为字 */
(void *) NULL, /* 任务形参 */
(UBaseType_t) tskIDLE_PRIORITY, /* 任务优先级，数值越大，优先级越高 */
(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer, /* 任务栈起始地址 */
(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer ); /* 任务控制块 */
/*======================================创建空闲任务end================================================*/
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
/* 启动调度器 */
if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
{
/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
}
}
3. 延时函数的修改
任务调用延时函数时，将任务从就绪列表中转移到延时列表中：
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
TCB_t *pxTCB = NULL;
/* 获取当前任务的TCB */
pxTCB = pxCurrentTCB;
/* 将任务插入到延时列表 */
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay );
/* 任务切换 */
taskYIELD();
}
- 任务插入延时列表使用 prvAddCurrentTaskToDelayedList()
- 这个函数除了插入操作还处理了延时溢出的情况
- 笔者画了个流程图方便大家理解：
//将任务插入到延时列表
static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait )
{
TickType_t xTimeToWake;
/* 获取系统时基计数器xTickCount的值 */
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;
/* 将任务从就绪列表中移除 */
if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
{
/* 将任务在优先级位图中对应的位清除 */
portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority );
}
/* 计算延时到期时，系统时基计数器xTickCount的值是多少 */
xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;
/* 将延时到期的值设置为节点的排序值 */
listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ), xTimeToWake );
/* 溢出 */
if( xTimeToWake < xConstTickCount )
{
vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
}
else /* 没有溢出 */
{
vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
/* 更新下一个任务解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值 */
if( xTimeToWake < xNextTaskUnblockTime )
{
xNextTaskUnblockTime = xTimeToWake;
}
}
}
4. 修改时基计数器中断
- 修改时基计数器中断，每次计时时查看是否有任务到期
- 并且处理时基计数器溢出情况
- 函数流程图如下
- 函数代码如下：
//系统时基计数
void xTaskIncrementTick( void )
{
TCB_t * pxTCB;
TickType_t xItemValue;
//系统时基计数 + 1
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
xTickCount = xConstTickCount;
/* 如果xConstTickCount溢出，则切换延时列表 */
if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U )
{
taskSWITCH_DELAYED_LISTS();
}
/* 最近的延时任务延时到期 */
if( xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime )
{
for( ;; )
{
if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE )
{
/* 延时列表为空，设置xNextTaskUnblockTime为可能的最大值 */
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
break;
}
else /* 延时列表不为空 */
{
pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );
/* 直到将延时列表中所有延时到期的任务移除才跳出for循环 */
if( xConstTickCount < xItemValue )
{
xNextTaskUnblockTime = xItemValue;
break;
}
/* 将任务从延时列表移除，消除等待状态 */
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
/* 将解除等待的任务添加到就绪列表 */
prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
}
}
}/* xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime */
/* 任务切换 */
portYIELD();
}
5. 交换非溢出延时指针和溢出延时指针
- 使用一个中间变量进行交换
- 切换延时列表后记得更新 xNextTaskUnblockTime 的值
/*
* 当系统时基计数器溢出的时候，延时列表pxDelayedTaskList 和
* pxOverflowDelayedTaskList要互相切换
*/
#define taskSWITCH_DELAYED_LISTS()\
{\
List_t *pxTemp;\
pxTemp = pxDelayedTaskList;\
pxDelayedTaskList = pxOverflowDelayedTaskList;\
pxOverflowDelayedTaskList = pxTemp;\
xNumOfOverflows++;\
prvResetNextTaskUnblockTime();\
}
6. 更新任务到期时间点变量的函数
-
函数流程图：
-
函数代码：
//重新设置变量xNextTaskUnblockTime的值
static void prvResetNextTaskUnblockTime( void )
{
TCB_t *pxTCB; // 定义一个指向TCB_t类型的指针变量pxTCB
if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE )
{
/* 新的延时任务列表为空。将xNextTaskUnblockTime设置为最大可能值，以确保在延时列表中有任务项之前，if( xTickCount >= xNextTaskUnblockTime )的测试不会通过。 */
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
}
else
{
/* 新的延时任务列表不为空，获取延时列表头部任务的值。这个值表示了延时列表头部任务应该从阻塞状态中解除的时间。 */
( pxTCB ) = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
xNextTaskUnblockTime = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );
}
}
后记
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