ROS学习--（七）理解ROS服务和参数

本节讲ROS服务（service）和参数（parameter）有关的命令
如果要运行一下命令，应先把乌龟窗口打开
首先讲rosservice：
1.$ rosservice list
该命令将当前所有节点都罗列出来
2.$ rosservice type [service]
将特定服务的类型输出，如果是clear，则输出std_srvs/Empty（个人认为没什么用啊。。。维基上说“This service is empty, this means when the service call is made it takes no arguments (i.e. it sends no data when making a request and receives no data when receiving a response).”但是我试了试spawn，输出turtlesim/spawn，所以应该不是没有参数的意思。虽然调用clear真的不用参数
3.$ rosservice type [service] | rossrv show
这个才是给出参数的命令
4.$ rosservice call [service] args
调用命令，args是第三条命令得到的
接下来是rosparam
1.rosparam list
将目前的节点的参数都罗列出来
2.rosparam set [param_name] new_args
设置新参数,设置完后要调用clear服务来使更改生效
3.rosparam get [param_name]
如果[param_name]是‘/’的话，则将所有参数列出来了
4.rosparam dump [file_name] [namespace]

$ rosparam dump params.yaml

将所有参数都写进params.yaml
6.rosparam load [file_name] [namespace]

$ rosparam load params.yaml copy

意思是将yaml文件载入到新的命名空间，比如copy

$ rosparam get copy/background_b