ROS学习（二十一）--tf／增加一个框架frame

最新推荐文章于 2022-05-24 17:08:53 发布

BenjaminYoung29

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/BenjaminYoung29/article/details/50569029

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本文介绍了在ROS中为何需要添加tf框架，详细阐述了如何为已有框架添加子框架，通过创建从turtle1到carrot1的transform示例，展示了如何编写frame broadcaster并更新listener，最终实现turtle2跟随carrot1动态坐标系的效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为什么要增加框架

因为在自己的坐标系里比较容易处理数据，比如在一个扫描器的中心建立坐标系，并处理数据，会比在其他地方建立坐标系简单。tf允许我们给每个传感器建立一个本地坐标系。然后tf会处理每个单独的坐标系的变化信息。

在哪里添加框架

作为已有框架的的子框架

增加框架

先切换目录

roscd learning_tf

在src下新建frame_tf_broadcaster.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::

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