ROS：参数的使用与编程方法

一、参数模型

在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

二、 创建功能包

建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。在src下创建。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

三、参数命令行的使用(rosparam)

rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。

在ROS中，参数文件常以YAML文件的格式保存，形式如下：

常用 rosparam 命令用法：

试着操作下：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

显示参数列表

rosparam list

四、使用程序来使用参数（C++）

获取/设置参数：
get函数获取参数
set函数设置参数

4.1创建代码

在/learning_parameter/src文件夹下创建parameter_config.cpp文件

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

4.2编译

配置CMakeLists.txt编译规则，规则：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
设置链接库
将下面代码拷贝到指定位置：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.3运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config

可以看到背景从蓝色变成了白色

参考视屏：古月居ROS入门21讲