ROS笔记

ROS自定义枚举类型的msg及其赋值

假设用一个ROS msg，名为 Vehicle.msg，来实时传递车辆的状态信息

#Vehicle.msg
Gear gear

这个Vehicle.msg里只包含车辆的档位信息gear，是一个Gear类型的变量。

#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1

对于车辆底盘节点，想要实时的将车辆档位发送出去，对msg这样赋值。

#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1
int8 value

msg中的枚举类型变量赋值可以这样进行：

//define a empty msg
VehicleInfo msg;
msg.gear.value = msg.gear.DRIVE;  

就成功的将枚举值储存到VehicleInfo里了。