Apollo9.0 PNC源码学习之Routing模块

最新推荐文章于 2024-06-23 23:31:35 发布

Big David

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分类专栏： Apollo9.0 PNC源码辨析文章标签： Apollo9.0 PNC 无人驾驶

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路由：Routing模块根据请求生成导航信息
输入：

地图数据

请求，包括：开始和结束位置

输出：

路由导航信息 Routing navigation information

0 前言

文件结构：

modules/routing/
├── BUILD
├── common
├── conf
├── core
├── cyberfile.xml
├── dag
├── graph
├── launch
├── proto
├── README_cn.md
├── README.md
├── routing.cc
├── routing_component.cc
├── routing_component.h
├── routing.h
├── strategy
├── tools
└── topo_creator

配置：