ROS2 Control hardware_interface说明

ROS2 Control hardware_interface说明

前言

hardware_interface是ROS control控制使用的硬件接口，用来向硬件发送 ( write() ) 命令并从其接收 ( read() ) 各轴的状态。

hardware_interface说明

当前可用的硬件接口（通过Hardware Resource Manager）的列表如下所示：

Joint Command Interface（机器人关节轴）

关节命令接口-支持命令关节阵列的硬件接口。这些命令可以具有任何语义含义，只要它们每个都由单个double表示，它们不一定是工作量命令。若要指定此命令的含义，具体派生类如下：

• Effort Joint Interface 用于做依赖扭矩为底层数据的轴控制
• Velocity Joint Interface 用于做依赖速度为底层数据的轴控制
• Position Joint Interface 用于做依赖位置为底层数据的轴控制

Joint State Interfaces（机器人关节轴）

支持读取一个列表关节名的关节状态的硬件接口，每个关节都有位置、速度和作用力 (压力或扭矩)。

Actuator State Interfaces（外接夹爪、吸盘、运动底座等）

支持读取一个列表执行器名的执行器状态的硬件接口，每个执行器都有一定的位置，速度和作用力 (力或扭矩)。

Actuator Command Interfaces（外接夹爪、吸盘、运动底座等）

• Effort Actuator Interface 用于做依赖扭矩为底层数据的执行器控制
• Velocity Actuator Interface 用于做依赖速度为底层数据的执行器控制
• Position Actuator Interface 用于做依赖位置为底层数据的执行器控制

Force-torque sensor Interface（一般在关节最末端）

用于检测反馈末端夹具/轴的压力、力矩。

IMU sensor Interface

MU 是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写。它是一种电子设备，用于测量和报告物体的三个基本线性运动（加速度）和三个基本角运动（角速度）。

IMU 的主要组件包括：

• 加速度计（Accelerometer）：用于测量物体的加速度。 加速度是速度随时间的变化率，因此通过对加速度的积分可以得到速度，再积分一次得到位移。
• 陀螺仪（Gyroscope）：用于测量物体的角速度，即物体绕其轴旋转的速率。通过对角速度的积分可以得到角度。
• 磁力计（Magnetometer）：用于测量物体周围的磁场。 这对于确定物体的朝向在地球坐标系中的方向很有帮助。

总结

本文主要对ROS control常用的hardware_interface做了整理汇总统一说明，方便后续查阅了解使用。